公开(公告)号：CN118914856A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410976626.X

申请日：2024-07-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 朱杰 ,  谭佳欣 ,  王泽达 ,  韩浩然 ,  张享 ,  程鹏举 ,  何晟杰

IPC: G01R31/367 ,  G01R31/392

Abstract: 本发明公开了一种应用于丢失数据场景下CEBMS的电池老化分类预警方法，包括：S1：基于Kalman滤波器对原始数据进行去噪处理，得到去噪后的数据；S2：将电流数据输入到电模型和热模型中，得到估计后的电压、SOC和温度数据；S3：将所述估计数据输入到AWI计算模块中，同时将预设的历史数据输入到WT计算模块中进行老化阈值提取，根据老化阈值和老化预警指标的相对大小，构建分类老化预警和模型更新策略，本发明能够在云BMS接收到丢失数据的场景下对电池老化程度进行评估以及对老化类型进行分类为CEBMS中云电池模型的参数标定和模型更新提供参考与指导，保证了云BMS中所建立的电池模型精度，提升CEBMS的稳定性与准确性。

公开(公告)号：CN119984282A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510324814.9

申请日：2025-03-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  张享 ,  陈祚为 ,  张雨来

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请公开了一种基于动态去除的建图与路径规划方法、装置、设备、介质及产品，涉及计算机视觉与机器人导航领域，该方法包括获取机器人当前所在目标环境的RGB图像，利用深度学习算法识别图像中物体的类别，并设置对应像素点的动态程度值，形成类别‑动态程度标记图像；采用Depth‑Anything算法获取深度图像；结合RGB图像、类别‑动态程度标记图像和深度图像，构建出3D地图；识别并剔除3D地图中的动态点，生成全局静态环境地图，并采用路径规划算法，规划出最优路径。本申请实现了动态物体的有效识别与剔除，构建了高精度的全局静态环境地图，为机器人提供了准确的导航基础，提高了路径规划的效率和准确性。

公开(公告)号：CN119540423A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411585696.9

申请日：2024-11-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  张雨来 ,  陈学超 ,  张享

IPC: G06T15/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06T17/05 ,  G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06T7/593

Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置，涉及机器人环境感知技术领域，方法包括以下步骤：基于ORB特征匹配算法，在左目图像集中确定关键帧，并基于时间戳，确定对应的右目图像，基于关键帧和右目图像，采用三角测量法确定各特征点的空间位置；随后对各特征点进行聚类，确定各物体及其空间位置；并基于物体在关键帧和其之前连续若干帧中的空间位置，确定深度变化，进而确定最终动态属性，并在大于动态属性阈值时，剔除对应的特征点，最后进行全局建图。相较于传统的动态环境下SLAM方法，本发明方案考虑了实时评估目标物动态属性的情形，而非假定能够移动的物体就是动态物品的假设，更加适合于广泛的实际应用环境。