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公开(公告)号：CN116744368A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310800372.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法，以云边端架构为基础，根据各个任务算力要求的不同，将任务部署在云端服务器、边缘计算设备与执行端智能体；其中云端服务器负责算力需求最大的任务调度与高精度建图工作，边缘计算设备负责算力需求一般在线重定位、路径规划；执行端智能体负责轨迹跟踪控制与环境信息的感知；云端服务器和边缘计算设备通过云边任务垂直卸载，边缘计算设备之间通过任务水平迁移实现云边协同和边边协同。本发明云端、边缘、执行端智能体负担的任务相互独立，没有重复，各个任务之间相互配合，提高了系统的运行效率，降低了硬件的成本，提高了在陌生环境中适应性。
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公开(公告)号：CN116878501A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310852579.3
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的高精度定位与建图系统及方法，包括前端和后端，所述前端与后端连接，前端包括IMU、激光雷达和单目相机三个传感器的预处理和雷达惯性里程计与视觉惯性里程计；所述后端包括回环、因子图优化和地图；激光雷达和IMU连接雷达惯性里程计，单目相机、IMU和雷达连接视觉惯性里程计，IMU预积分、激光雷达惯性里程计、视觉惯性里程计和回环检测四大因子连接因子图优化，因子图优化连接地图；解决了目前单一传感器SLAM出现的纹理特征复杂、几何特征缺失、光照不稳定、随时间存在累积误差的问题。
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公开(公告)号：CN117765273B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202311493318.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/52 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/90 , G06T3/4038 , G06T3/4046
Abstract: 本发明提出一种基于多尺度多种类代价体积的实时立体匹配方法，包括，获取左右RGB图像；将所述左右RGB图像输入端到端视差预测模型；其中所述端到端视差预测模型包括特征提取模块、代价体积构建模块、代价聚合模块、视差预测模块和视差细化模块；输出视差预测结果。通过本发明提出的方法，可以精确地恢复原图大小的视差图结果。
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公开(公告)号：CN114815654A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210193358.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种面向无人车控制的数字孪生系统及其搭建方法，包括：物理空间、虚拟空间、传输链路和控制服务层。物理空间中包括无人车运行环境中的所有实体。虚拟空间不仅包括搭建与物理空间一致的虚拟仿真环境，还包括控制模块和数据管理模块。传输链路用于物理空间与虚拟空间之间和虚拟空间内部的信息传输。控制服务层通过对虚拟空间中建立的模型的功能进行服务化封装，结合物理空间驱动完成无人车自主控制服务。本发明的优点是：将数字孪生应用在智能无人车自主控制领域，完成无人车在物理空间和虚拟空间的动态过程映射与虚实交互，可以实现无人车三维可视化仿真、状态监控、数据监控、远程控制、目标导航等多种服务，提高开发效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117765273A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311493318.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/52 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/90 , G06T3/4038 , G06T3/4046
Abstract: 本发明提出一种基于多尺度多种类代价体积的实时立体匹配方法，包括，获取左右RGB图像；将所述左右RGB图像输入端到端视差预测模型；其中所述端到端视差预测模型包括特征提取模块、代价体积构建模块、代价聚合模块、视差预测模块和视差细化模块；输出视差预测结果。通过本发明提出的方法，可以精确地恢复原图大小的视差图结果。
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公开(公告)号：CN116744368B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310800372.1
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法，以云边端架构为基础，根据各个任务算力要求的不同，将任务部署在云端服务器、边缘计算设备与执行端智能体；其中云端服务器负责算力需求最大的任务调度与高精度建图工作，边缘计算设备负责算力需求一般在线重定位、路径规划；执行端智能体负责轨迹跟踪控制与环境信息的感知；云端服务器和边缘计算设备通过云边任务垂直卸载，边缘计算设备之间通过任务水平迁移实现云边协同和边边协同。本发明云端、边缘、执行端智能体负担的任务相互独立，没有重复，各个任务之间相互配合，提高了系统的运行效率，降低了硬件的成本，提高了在陌生环境中适应性。
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公开(公告)号：CN117040678A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311302925.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提出一种基于硬件时间同步的时延控制方法，包括，同步实体无人车的ubuntu系统和仿真软件的windows系统的时间；在windows系统中的控制模块中创建ROS子节点，通过向实体无人车上的ROS主节点提交注册信息和话题订阅信息建立连接；将windows系统的时间戳和ubuntu系统的时间戳通过传输链路中的ROS节点进行传输；计算windows系统和ubuntu系统之间的时延时间；对实体无人车的运行数据进行实时采集；在控制模块中利用时延时间对实体无人车的自主控制算法进行设计；将运行数据发送回控制模块中，实现实体无人车的闭环运动控制。
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公开(公告)号：CN117040678B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311302925.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提出一种基于硬件时间同步的时延控制方法，包括，同步实体无人车的ubuntu系统和仿真软件的windows系统的时间；在windows系统中的控制模块中创建ROS子节点，通过向实体无人车上的ROS主节点提交注册信息和话题订阅信息建立连接；将windows系统的时间戳和ubuntu系统的时间戳通过传输链路中的ROS节点进行传输；计算windows系统和ubuntu系统之间的时延时间；对实体无人车的运行数据进行实时采集；在控制模块中利用时延时间对实体无人车的自主控制算法进行设计；将运行数据发送回控制模块中，实现实体无人车的闭环运动控制。
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公开(公告)号：CN114815654B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210193358.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种面向无人车控制的数字孪生系统及其搭建方法，包括：物理空间、虚拟空间、传输链路和控制服务层。物理空间中包括无人车运行环境中的所有实体。虚拟空间不仅包括搭建与物理空间一致的虚拟仿真环境，还包括控制模块和数据管理模块。传输链路用于物理空间与虚拟空间之间和虚拟空间内部的信息传输。控制服务层通过对虚拟空间中建立的模型的功能进行服务化封装，结合物理空间驱动完成无人车自主控制服务。本发明的优点是：将数字孪生应用在智能无人车自主控制领域，完成无人车在物理空间和虚拟空间的动态过程映射与虚实交互，可以实现无人车三维可视化仿真、状态监控、数据监控、远程控制、目标导航等多种服务，提高开发效率。
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