公开(公告)号：CN104973151A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510428253.3

申请日：2015-07-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王建中 ,  施家栋 ,  张世隆 ,  高健

IPC: B62D55/075

Abstract: 本发明公开了一种微小型自主上下楼梯机器人，属于侦查和搜救的技术领域，包括：履带式移动底盘、爬楼梯支架组件和控制组件；所述履带式移动底盘实现机器人在平地上的行驶；所述爬楼梯支架组件实现履带式移动底盘的上升和下降及履带式移动底盘相对于爬楼梯支架组件的水平移动；所述控制组件实现对履带式移动底盘和爬楼梯支架组件的运动控制及对履带式移动底盘和爬楼梯支架组件相对于台阶的位置检测；本发明以自主方式实现上下楼梯功能；该机器人在现有小型履带式机器人底盘基础上，增加爬楼梯支架组件，借助爬楼梯支架组件实现机器人底盘向上抬升、向前推送至台阶平面、支架收回等动作，这种结构及动作方案使小型履带机器人具备上下楼梯功能。

公开(公告)号：CN104647343B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201510111723.3

申请日：2015-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王建中 ,  施家栋 ,  张世隆 ,  高健 ,  黄相柏

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种微小型翻转爬楼梯机器人，基于机器人较小的整体尺寸，在现有机器人基础上增加摆臂组件和翻转驱动组件，改变原有的动力传递方式，在外部指令的控制下选择相应的模式，使本发明在完成平地行驶的基础上能够完成较大的翻转运动，借助这种翻转运动，实现爬楼梯的功能。

公开(公告)号：CN104647343A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510111723.3

申请日：2015-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王建中 ,  施家栋 ,  张世隆 ,  高健 ,  黄相柏

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种微小型翻转爬楼梯机器人，基于机器人较小的整体尺寸，在现有机器人基础上增加摆臂组件和翻转驱动组件，改变原有的动力传递方式，在外部指令的控制下选择相应的模式，使本发明在完成平地行驶的基础上能够完成较大的翻转运动，借助这种翻转运动，实现爬楼梯的功能。