-
公开(公告)号：CN112269390B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011099994.9
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的考虑弹跳的小天体表面定点附着轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：使用深度确定性策略梯度算法，根据探测器初始状态的可行空间训练智能体，进而对探测器的碰撞前的姿态信息进行规划；为了降低训练难度，将定点附着任务分为接近段和制动段两个阶段分别训练智能体；根据探测器当前的状态，使用训练好的智能体给出探测器每次碰撞前的姿态信息，并使用滑模控制方法求解控制力矩，使得探测器碰撞前的姿态调整到期望值，从而使探测器实现期望的弹跳轨迹，完成探测器到小天体表面目标点的精确附着。本发明通过对探测器与小天体表面碰撞前的姿态序列进行规划，解决小天体表面精确附着的弹跳轨迹规划问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116620566A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310852435.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的非合作目标附着多节点智能协同制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：采用主推力加补偿推力的协同制导架构，主推力用于保证每个节点实现到目标的双零附着，补偿推力用于保持附着过程中着陆器姿态平稳，减小节点推力冲突。使用能量最优控制策略计算主推力。针对多节点协同附着问题符合多智能体马尔可夫决策过程的特点，构建用于确定多节点补偿推力制导参数的多智能体系统。每个节点根据节点对应智能体给出制导参数，结合滚动优化的能量最优控制策略计算补偿推力。根据三节点状态设计奖赏函数用于满足姿态平稳约束，提升安全性；根据三节点动作设计神经网络损失函数减少节点推力冲突和推力饱和，降低燃料消耗。
-
公开(公告)号：CN112269390A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011099994.9
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的考虑弹跳的小天体表面定点附着轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：使用深度确定性策略梯度算法，根据探测器初始状态的可行空间训练智能体，进而对探测器的碰撞前的姿态信息进行规划；为了降低训练难度，将定点附着任务分为接近段和制动段两个阶段分别训练智能体；根据探测器当前的状态，使用训练好的智能体给出探测器每次碰撞前的姿态信息，并使用滑模控制方法求解控制力矩，使得探测器碰撞前的姿态调整到期望值，从而使探测器实现期望的弹跳轨迹，完成探测器到小天体表面目标点的精确附着。本发明通过对探测器与小天体表面碰撞前的姿态序列进行规划，解决小天体表面精确附着的弹跳轨迹规划问题。
-
公开(公告)号：CN118363302A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410240868.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的扰动条件下高速飞行器任务可实现性评估方法，属于飞行器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：构建可实现性评估模型。对存在扰动的气动参数进行无量纲化得到扰动参数，建立可行域，定义高速飞行器任务可实现性为对概率密度函数在可行域上的积分。定义组合扰动参数和可行域边界函数，根据两点的函数值得到线性化的可行域边界函数，在可行域边界函数围成的区域积分得到线性化条件下的任务可实现性模型。建立优化问题，对于给定的飞行器状态求解可行域边界函数两点的值并得到线性近似的可行域边界函数，代入得到该状态下的任务可实现性。对飞行器不同状态下的多组数据进行多元插值建立插值数据库，实现对给定状态下任务可实现性评估。
-
公开(公告)号：CN113110557B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110494806.0
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开的小行星着陆末段弹跳移动制导方法，针对小行星不确知环境下的弹跳移动问题，从减少弹跳次数与保证弹跳移动精度的需求出发，设计一种小行星着陆末段弹跳移动制导方法。本发明实现方法为：以着陆器碰撞点处姿态角及角速度为控制量，通过每次弹跳进行实时轨迹规划的方式进行制导；在弹跳轨迹规划过程中，根据单次弹跳的最大、最小距离确定弹跳次数；在每次弹跳碰撞点处，将着陆器到目标点的移动过程分为接近段和制动段，依次通过反馈校正的方式规划出弹跳轨迹，使着陆器能移动到目标点附近并消除其水平速度；由轨迹规划得到本次弹跳中着陆器的控制量，消除上次弹跳中参数扰动的影响，实现弹跳移动轨迹的鲁棒制导。该方法考虑减少弹跳次数的需求以及参数扰动对弹跳运动的影响，可实现着陆器到目标点的精确弹跳移动。
-
公开(公告)号：CN113110557A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110494806.0
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开的小行星着陆末段弹跳移动制导方法，针对小行星不确知环境下的弹跳移动问题，从减少弹跳次数与保证弹跳移动精度的需求出发，设计一种小行星着陆末段弹跳移动制导方法。本发明实现方法为：以着陆器碰撞点处姿态角及角速度为控制量，通过每次弹跳进行实时轨迹规划的方式进行制导；在弹跳轨迹规划过程中，根据单次弹跳的最大、最小距离确定弹跳次数；在每次弹跳碰撞点处，将着陆器到目标点的移动过程分为接近段和制动段，依次通过反馈校正的方式规划出弹跳轨迹，使着陆器能移动到目标点附近并消除其水平速度；由轨迹规划得到本次弹跳中着陆器的控制量，消除上次弹跳中参数扰动的影响，实现弹跳移动轨迹的鲁棒制导。该方法考虑减少弹跳次数的需求以及参数扰动对弹跳运动的影响，可实现着陆器到目标点的精确弹跳移动。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.02 seconds)
