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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118395821A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410474251.7
申请日：2024-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的小天体柔性附着状态融合估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对柔性着陆器节点间运动强耦合，牵连运动信息难提取的问题，利用离线训练的节点间相对状态预报网络对节点间相对状态进行智能预报，利用相机重合观测信息求解基本矩阵对节点间相对状态进行解算。针对预报的节点间相对状态与解算的节点间相对状态维度不一致问题，对二者的进行重构与扩维，并求取分块对角矩阵形式的加权矩阵对二者进行融合，获得更为精确的节点间相对状态。针对利用敏感器观测信息进行滤波估计获得的节点状态误差过大的问题，利用融合的节点间相对状态对三节点状态滤波估计结果进行修正，提高柔性着陆器节点状态的估计精度。
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公开(公告)号：CN112896560B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110097733.1
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及小天体表面安全弹跳移动轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明考虑探测器当前位置相对于目标点的位置信息，构建衡量探测器运动状况的成本值J。基于给定的搜索半径与满足正态分布的搜索角，给出探测器弹跳着陆点的样本空间，并从中选取对应数量满足要求的样本点。基于多步预测的思想，对外层的样本点生成新的样本空间并选取下一层样本点，重复直至生成相应层数的样本点。综合多层样本点的成本值，求取第一层样本点的加权成本值并选取加权成本值最小的样本点为下一中间着陆点。基于斜抛运动，建立探测器运动的简化动力学模型，利用该模型生成探测器轨迹。通过重复上述过程，实现探测器在小天体表面安全的远距离移动。
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公开(公告)号：CN118747416A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410474199.5
申请日：2024-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的小天体柔性附着智能协同估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：通过构建节点间相对状态预报网络实现柔性体节点间相对状态的智能预报，提高着陆过程中导航系统计算的实时性。构建神经网络的前向传递结构，并利用柔性体最大形变约束构建柔性形变约束输出激活函数层，对无效输出数据进行筛选，引入柔性体构型约束作为神经网络的损失函数，提高神经网络的拟合精度与训练效率。当柔性着陆器出现节点的观测不足以支持自身独立进行状态估计时，利用节点间相对状态将各节点的相机观测量传递至某节点的相机坐标系下，利用滤波算法对该节点进行独立状态估计，通过柔性体节点间相对状态将估计后的状态传递给其他节点，进而实现柔性着陆器所有节点状态的估计。
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公开(公告)号：CN112896560A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110097733.1
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及小天体表面安全弹跳移动轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明考虑探测器当前位置相对于目标点的位置信息，构建衡量探测器运动状况的成本值J。基于给定的搜索半径与满足正态分布的搜索角，给出探测器弹跳着陆点的样本空间，并从中选取对应数量满足要求的样本点。基于多步预测的思想，对外层的样本点生成新的样本空间并选取下一层样本点，重复直至生成相应层数的样本点。综合多层样本点的成本值，求取第一层样本点的加权成本值并选取加权成本值最小的样本点为下一中间着陆点。基于斜抛运动，建立探测器运动的简化动力学模型，利用该模型生成探测器轨迹。通过重复上述过程，实现探测器在小天体表面安全的远距离移动。
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公开(公告)号：CN118913246A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410950829.1
申请日：2024-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的深空探测器光学导航信息优化选取方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对深空探测器测角测距组合定位光学观测信息的优化选取问题，构建综合系统可观度与观测精度的光学导航信息优化选取方法，设计光学测角‑导航星测距的组合定位方案，并推导线性化的组合定位方程。利用Fisher信息矩阵评价测角信息的整体可观度，考虑不同敏感器观测精度设计测角信息的相对可观度，将二者加权求和构建组合定位的光学测角信息评价函数。以评价函数为优化指标，利用遗传算法选取最优测角组合。将测距信息与优选的测角信息作为观测量，利用批量处理算法实现深空探测器的高精度定位。本发明尤其适用于深空探测器在转移轨道或远距离接近轨道的定位。
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