公开(公告)号：CN110281276A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910572760.2

申请日：2019-06-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  丁文朋 ,  余张国 ,  蔡兆旸 ,  黄强 ,  孟立波

IPC: B25J19/06 ,  B25J18/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种抗冲击的机器人上肢结构，包括相互连接的大臂和小臂，大臂上设有驱动系统，驱动系统包括驱动源和截面形状为类菱形的异形驱动杆，驱动源包括相互连接的电机和谐波减速器，谐波减速器与异形驱动杆固连，异形驱动杆和小臂之间活动连接有弹性装置、拉力限制连杆，弹性装置、拉力限制连杆均与驱动源和肘关节的连线平行，驱动杆和小臂平行，从而整体构成平行四连杆机构。本发明的弹性装置、拉力限制连杆可实现机器人在摔倒过程上肢进行刚柔切换，保护机器人不受损坏，提高其适应性。

公开(公告)号：CN110281276B

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201910572760.2

申请日：2019-06-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  丁文朋 ,  余张国 ,  蔡兆旸 ,  黄强 ,  孟立波

IPC: B25J19/06 ,  B25J18/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种抗冲击的机器人上肢结构，包括相互连接的大臂和小臂，大臂上设有驱动系统，驱动系统包括驱动源和截面形状为类菱形的异形驱动杆，驱动源包括相互连接的电机和谐波减速器，谐波减速器与异形驱动杆固连，异形驱动杆和小臂之间活动连接有弹性装置、拉力限制连杆，弹性装置、拉力限制连杆均与驱动源和肘关节的连线平行，驱动杆和小臂平行，从而整体构成平行四连杆机构。本发明的弹性装置、拉力限制连杆可实现机器人在摔倒过程上肢进行刚柔切换，保护机器人不受损坏，提高其适应性。