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公开(公告)号：CN114312133A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111388459.X
申请日：2021-11-22
申请人： 北京特种机械研究所
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 本发明涉及一种防窜动麦克纳姆轮，包括轮辋和安装在轮辋上的多个辊子组件，辊子组件包括辊子轴、辊子主体、第一轴承、第二轴承、支撑套筒和锁紧螺母，辊子轴的两端顶压在轮辋上并通过螺钉固定，辊子主体套在辊子轴上，第一轴承和第二轴承对应卡装在辊子主体的两端与辊子轴之间，支撑套筒套在第一轴承和第二轴承之间的辊子轴上，锁紧螺母旋装在第二轴承外侧的辊子轴上；第一轴承内圈的两端对应顶压在辊子轴上的轴肩和支撑套筒上，第二轴承内圈的两端对应顶压在支撑套筒和锁紧螺母上，第一轴承和第二轴承的外圈对应顶压在辊子主体内壁上的第一环台和第二环台上。其具有结构简单、拆装方便、运行稳定、实用性强的优点，可有效避免辊子窜动。
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公开(公告)号：CN109947137A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910210209.3
申请日：2019-03-19
申请人： 北京特种机械研究所
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明涉及一种PGV视觉扫描头自动跟随装置，属于自动化装备技术领域。本发明的PGV视觉扫描头自动跟随装置通过设置被动跟随装置、安装底座、旋转限位支架、跟随控制电机、行程开关等，在跟随控制电机的驱动下使PGV视觉扫描头能跟随旋转，可以实现PGV视觉扫描头自动跟随AGV车的横纵向行走方向，同时旋转限位支架的结构设计及其与行程限位碰撞块的配合设计能确保旋转角度最大为90°。旋转限位支架两侧分别装有0°行程开关2个和90°行程开关2个，确保跟随旋转到位后电机能收到控制信号自动断电。安装底座侧面有腰型孔，可以调节旋转限位支架的安装高度，确保PGV视觉扫描头的离地距离为有效读取距离。
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公开(公告)号：CN104406909B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410704972.9
申请日：2014-11-26
申请人： 北京特种机械研究所
IPC分类号： G01N19/02
摘要： 本发明属于气垫悬浮运输车技术领域，具体涉及一种用于测量气垫摩擦系数的装置。该装置包括：试验台、气垫模块、伸缩机构、地面模拟板；该试验台包括：底部支座、侧面支座、顶部支撑、压力传感器、丝杠、手柄、限位支座；该气垫模块包括气垫、气垫安装座；该伸缩机构包括：双向气缸、阶梯轴、拉压力传感器、移动底座、转动支架、升降支架、第一直线导轨、第二直线导轨；本发明所提供的测量装置可以测试不同型号气垫的摩擦系数，具有一定的通用性。该测量装置可以测试气垫在不同地面条件下的摩擦系数。该测量装置还可以测试气垫的承载能力。该测量装置也可以测试气垫的浮起高度。
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公开(公告)号：CN104908732A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510347646.1
申请日：2015-06-19
申请人： 北京特种机械研究所
IPC分类号： B60V1/12
摘要： 本发明属于气垫悬浮运输车技术领域，涉及车辆快速自动调平控制装置，特别涉及一种气垫悬浮运输车快速自动调平装置。本发明的实现是利用装置中高度检测装置测量气垫的膨胀量，将检测数据通过计算机处理后控制装置中气压缓冲腔的输出压力，进而实现控制遥控减压阀的输出压力，最终达到控制气垫的膨胀量，实现气垫悬浮运输车的自动调平。与现有技术相比较，本发明的快速自动调平装置相对于原来的自动调平控制装置的成本要低，且调平速度更加快捷。由于采用快速自动调平装置，气垫悬浮运输车可以实时调平，避免了在运输过程中由于地面高低不平造成气垫膨胀量变化而导致车体颤抖，甚至磕碰地面的情况。
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公开(公告)号：CN110821906A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911127855.X
申请日：2019-11-18
申请人： 北京特种机械研究所
摘要： 本发明涉及一种多两级缸液压同步控制系统，属于液压传动与控制技术领域。本发明提供的一种适用于移动重载AGV的立式安装液压缸的多缸同步液压系统，既能满足大负载需求，又能简化机械结构，还能满足大行程的需求，同时，要解决满足多缸同步升降液压系统的控制精度问题。
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公开(公告)号：CN104908547B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510347559.6
申请日：2015-06-19
申请人： 北京特种机械研究所
IPC分类号： B60G17/00
摘要： 本发明属于工业车辆技术领域，涉及一种可独立自适应下压的麦克纳姆轮装置，其包括：气缸上安装板、电机减速机、伺服电机、气囊式气缸、气缸下安装板、麦克纳姆轮、销轴外安装板、销轴、转接座、销轴内安装板、行走减速机、电机减速机基座；当伺服电机转动时，带动电机减速机转动，电机减速机输出轴通过联轴器将动力传输给行走减速机，使行走减速机内外圈发生相对转动，从而带动麦克纳姆轮进行转动。本发明提供的可独立自适应下压的麦克纳姆轮，对基于麦克纳姆轮的全向移动平台，可实现多种不同环境工况下的使用，下压力可根据负载及地面状况进行调节，可降低地面对麦克纳姆轮运行过程的影响程度，避免因地面不平产生的某组轮组悬空等现象。
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公开(公告)号：CN104943675A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510347529.5
申请日：2015-06-19
申请人： 北京特种机械研究所
摘要： 本发明属于工业运输车辆技术领域，具体涉及一种适用于有害环境下的智能气垫悬浮运输车，包括气垫车、自动充电桩和中控操作台，其中气垫车和自动充电桩放置在物料搬运工作现场，中控操作台放置在远程中控室；与现有技术相比较，本发明采用一种适用于有害环境下的智能气垫悬浮运输车，实现恶劣环境下大吨位物料搬运，避免恶劣环境对操作人员健康造成危害。本发明采用“一拖多”的工作模式，扩展性强。并且，采用激光扫描仪采集气垫车位置和姿态信息，定位精度高，适合多种环境、复杂路径，可快速变更移动路径。本发明采用激光安全扫描器、安全触边二级安全防护，安全性高。本发明配有自动充电桩，方便气垫车电源维护，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN104924055A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510347665.4
申请日：2015-06-19
申请人： 北京特种机械研究所
CPC分类号： B23P19/001 , B23P19/04 , B60V1/00
摘要： 本发明属于气垫悬浮运输车技术领域，涉及设备运输，具体涉及一种用于特殊机床搬运与精确对接的气垫运输设备，其用于多个机床基座共用一个机床工作台的工况，其中，该设备包括：主车体结构、驱动装置、气垫、举升平台、举升气囊、导向杆；与现有技术相比较，本发明所提供的技术方案中，气垫悬浮运输车对地面的压强要小，减小厂房地面损伤；相对于传统的轨道轮式运输，气垫运输相对承载能力更大；该方案可以完成机床的精确对接工作，由于气垫具有柔性特征，对接过程中相对的冲击较小。
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公开(公告)号：CN104890662A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510347634.9
申请日：2015-06-19
申请人： 北京特种机械研究所
IPC分类号： B60V1/14
摘要： 本发明属于工业运输车辆领域，具体涉及一种电驱动气垫悬浮运输车，其包括车体、驱动轮、气垫、万向轮、控制器和电源；整车结构对称，以进气管方向为车尾；所述驱动轮包括气囊、转向电机、转向减速机、行走电机、行走减速机、编码器和轮子；与现有技术相比较，本发明采用电驱动气垫悬浮运输车，提高整车移动速度稳定性和定位精度，使气垫悬浮运输车能够满足载重大、速度稳定、定位精确的需求。该方案通过无级调速，气垫悬浮运输车能够以不大于最高移动速度的任意速度移动。该方案定位精度高，重复定位精度不大于10mm。此外，电驱动具有抱闸制动，气垫悬浮运输车满载刹车距离不大于100mm。
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公开(公告)号：CN104406909A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410704972.9
申请日：2014-11-26
申请人： 北京特种机械研究所
IPC分类号： G01N19/02
摘要： 本发明属于气垫悬浮运输车技术领域，具体涉及一种用于测量气垫摩擦系数的装置。该装置包括：试验台、气垫模块、伸缩机构、地面模拟板；该试验台包括：底部支座、侧面支座、顶部支撑、压力传感器、丝杠、手柄、限位支座；该气垫模块包括气垫、气垫安装座；该伸缩机构包括：双向气缸、阶梯轴、拉压力传感器、移动底座、转动支架、升降支架、第一直线导轨、第二直线导轨；本发明所提供的测量装置可以测试不同型号气垫的摩擦系数，具有一定的通用性。该测量装置可以测试气垫在不同地面条件下的摩擦系数。该测量装置还可以测试气垫的承载能力。该测量装置也可以测试气垫的浮起高度。
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