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公开(公告)号：CN107600076A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710842753.0
申请日：2017-09-18
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
摘要： 本公开涉及一种车辆防碰撞提示方法、装置、存储介质及车辆，所述方法包括：接收位于车辆前方的目标车辆发送的刹车信号；根据所述刹车信号，以及所述车辆与所述目标车辆之间的距离，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述车辆的驾驶员执行与所述提示信息对应的制动操作；输出所述提示信息。本公开通过上述方案，有效提高了驾驶员采取制动操作的反应时间，从而避免了车辆碰撞的发生，提高了行车安全。
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公开(公告)号：CN111301420A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010099971.1
申请日：2020-02-18
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本公开涉及一种车辆换道控制方法、装置、可读存储介质及车辆。方法包括：获取本车辆当前行驶的行驶信息，以及本车辆当前行驶的环境信息，行驶信息至少包括本车辆的当前位置，环境信息至少包括本车辆当前行驶道路的车道线信息；根据本车辆的当前位置和车道线信息，分别确定本车辆当前行驶道路的每一车道的状态，状态包括空闲、占用或半占用中的一者；根据所述每一车道的状态，控制所述本车辆换道。如此，可以满足车辆在换道时对实时性的要求，在一定程度上可以提高确定的车道状态的准确性。并且，由于仅根据本车辆的当前位置和车道线信息，确定本车辆当前行驶道路的每一车道的状态，在一定程度上可以简化计算过程，进而可以提高车辆变道的效率。
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公开(公告)号：CN107600076B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710842753.0
申请日：2017-09-18
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
摘要： 本公开涉及一种车辆防碰撞提示方法、装置、存储介质及车辆，所述方法包括：接收位于车辆前方的目标车辆发送的刹车信号；根据所述刹车信号，以及所述车辆与所述目标车辆之间的距离，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述车辆的驾驶员执行与所述提示信息对应的制动操作；输出所述提示信息。本公开通过上述方案，有效提高了驾驶员采取制动操作的反应时间，从而避免了车辆碰撞的发生，提高了行车安全。
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公开(公告)号：CN110667563A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910894982.6
申请日：2019-09-20
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： B60W10/20 , B60W40/105
摘要： 本公开涉及一种自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆的当前车速、当前位置；根据当前车速确定第一预瞄距离；根据第一预瞄距离以及当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；确定从当前位置到预瞄点之间的行驶轨迹的最大航向角；根据最大航向角以及第一预瞄距离确定第二预瞄距离；根据第二预瞄距离确定目标预瞄距离；根据目标预瞄距离确定方向盘转角；根据方向盘转角控制车辆的方向盘转动，以控制车辆转向。如此，在确定目标预瞄距离时，同时考虑车辆当前车速以及行驶轨迹的道路信息，确定的目标预瞄距离更符合车辆当前的行驶情况，可以提高自动驾驶车辆横向控制的精准度，从而保证自动驾驶车辆沿着预设的行驶轨迹行驶。
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公开(公告)号：CN111222568B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010008270.2
申请日：2020-01-03
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆网联数据融合方法及装置，涉及数据处理技术领域。该车辆网联数据融合方法包括先获取目标车辆的传感器检测数据和目标车辆接收到的车辆网联数据；然后对传感器检测数据进行数据融合处理，得到传感器融合数据；再对传感器融合数据和车辆网联数据进行时空同步处理，得到与传感器融合数据时空同步的车辆网联数据；最后对传感器融合数据以及时空同步的车辆网联数据进行融合处理，得到车辆网联融合数据。进而实现不仅能够对本车自身的传感数据进行融合，还能够将传感数据与网联数据进行融合，进而准确预测本车及其本车与周围其他物体之间的行驶情况。
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公开(公告)号：CN110667563B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910894982.6
申请日：2019-09-20
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： B60W10/20 , B60W40/105
摘要： 本公开涉及一种自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆的当前车速、当前位置；根据当前车速确定第一预瞄距离；根据第一预瞄距离以及当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；确定从当前位置到预瞄点之间的行驶轨迹的最大航向角；根据最大航向角以及第一预瞄距离确定第二预瞄距离；根据第二预瞄距离确定目标预瞄距离；根据目标预瞄距离确定方向盘转角；根据方向盘转角控制车辆的方向盘转动，以控制车辆转向。如此，在确定目标预瞄距离时，同时考虑车辆当前车速以及行驶轨迹的道路信息，确定的目标预瞄距离更符合车辆当前的行驶情况，可以提高自动驾驶车辆横向控制的精准度，从而保证自动驾驶车辆沿着预设的行驶轨迹行驶。
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公开(公告)号：CN111222568A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010008270.2
申请日：2020-01-03
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本申请提供一种车辆网联数据融合方法及装置，涉及数据处理技术领域。该车辆网联数据融合方法包括先获取目标车辆的传感器检测数据和目标车辆接收到的车辆网联数据；然后对传感器检测数据进行数据融合处理，得到传感器融合数据；再对传感器融合数据和车辆网联数据进行时空同步处理，得到与传感器融合数据时空同步的车辆网联数据；最后对传感器融合数据以及时空同步的车辆网联数据进行融合处理，得到车辆网联融合数据。进而实现不仅能够对本车自身的传感数据进行融合，还能够将传感数据与网联数据进行融合，进而准确预测本车及其本车与周围其他物体之间的行驶情况。
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公开(公告)号：CN110745133A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910945378.1
申请日：2019-09-30
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： B60W10/184 , B60W10/04 , B60W30/18 , B60W30/14
摘要： 本公开涉及一种车辆控制系统、方法及车辆，该车辆控制系统包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器；主控制器，用于获取车辆的当前速度以及该车辆周围的环境信息，并根据该环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数；制动控制器，用于根据制动控制参数通过制动执行模块控制车辆制动；油门控制器，用于根据油门控制参数生成油门信号，并通过该油门信号控制车辆的油门。本公开通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，并根据该制动控制参数控制车辆制动，根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN109191626A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810835132.4
申请日：2018-07-26
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
摘要： 本公开涉及一种控制车门锁的方法、装置、存储介质及电子设备和车辆，该方法包括：获取车辆车门四周包括目标物的环境图像；根据环境图像获取目标物的目标物参数；根据目标物参数以及云服务器预先存储的门锁控制参数阈值，将车门锁的门锁状态设置为第一状态，门锁状态包括车门锁的开启状态或者关闭状态；接收用户对车门锁的控制指令，控制指令用于指示将车门锁的门锁状态设置为第二状态；确定控制指令指示的第二状态与第一状态是否相同；在第二状态与第一状态不同时，向云服务器发送更新信息，更新信息包括目标物参数以及第二状态，以便云服务器根据更新信息更新门锁控制参数阈值。
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公开(公告)号：CN108830148A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810421522.7
申请日：2018-05-04
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本公开涉及一种交通手势识别方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。方法包括：获取当前采集到的图片帧中的手势信息；当手势信息与预先存储的一个或多个交警手势的第一个分解动作相匹配、且目标交警手势包括多个连续分解动作时，获取N个连续的目标图片帧中的M个手势信息；判断M个手势信息中是否存在与第一个分解动作所属交警手势的P个后续分解动作一一相匹配的P个手势信息，且P个手势信息各自对应的目标图片帧的采集时间顺序是否与P个后续分解动作的先后顺序一致；在满足上述条件时，将目标交警手势作为识别结果。由此，通过连续图片帧的分析，即可实现由多个组合动作构成的交警手势的识别，时间短且准确率高，从而提升了驾驶安全性。
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