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公开(公告)号：CN110445635B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910562317.7
申请日：2019-06-26
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： H04L41/14 , H04L43/0817 , H04L12/40 , H04L1/00 , B62D5/04
摘要： 本公开涉及一种控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统，应用于总线仿真测试系统中的总线开发单元，该总线开发单元分别与该总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，该方法包括：接收该仿真控制单元发送的转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的计数信号；生成每个第一转向控制报文对应的附带该计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110779511B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910900478.2
申请日：2019-09-23
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本公开涉及一种位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆，应用于车辆，该方法包括：根据该车辆的车身的不同部位设置的每个摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定上述每个摄像头对应的第一位姿变化量；根据每个脉冲编码器在上述两个时刻的脉冲读数差和该车辆的车轮参数确定上述每个车轮对应的第二位姿变化量；根据上述多个第二位姿变化量对上述多个第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定该车辆在上述两个时刻之间的实际位姿变化量。能够根据车辆脉冲读数计算出的位姿变化量对根据摄像头检测出的位姿变化量进行校验和筛选，以提高车辆在相邻两个时刻的位姿变化量的精确度。
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公开(公告)号：CN110779511A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910900478.2
申请日：2019-09-23
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本公开涉及一种位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆，应用于车辆，该方法包括：根据该车辆的车身的不同部位设置的每个摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定上述每个摄像头对应的第一位姿变化量；根据每个脉冲编码器在上述两个时刻的脉冲读数差和该车辆的车轮参数确定上述每个车轮对应的第二位姿变化量；根据上述多个第二位姿变化量对上述多个第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定该车辆在上述两个时刻之间的实际位姿变化量。能够根据车辆脉冲读数计算出的位姿变化量对根据摄像头检测出的位姿变化量进行校验和筛选，以提高车辆在相邻两个时刻的位姿变化量的精确度。
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公开(公告)号：CN110445635A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910562317.7
申请日：2019-06-26
申请人： 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
摘要： 本公开涉及一种控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统，应用于总线仿真测试系统中的总线开发单元，该总线开发单元分别与该总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，该方法包括：接收该仿真控制单元发送的转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的计数信号；生成每个第一转向控制报文对应的附带该计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118605250A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410626473.6
申请日：2024-05-20
申请人： 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆纵向控制算法的测试方法、车辆纵向控制方法及装置，其中，车辆纵向控制算法的测试方法包括：获取测试数据；识别测试数据中目标时刻及上一时刻车速与目标车速的速度差值；根据速度差值输入至车辆纵向控制算法计算车辆的目标加速度，利用车辆纵向控制算法和目标加速度对车辆进行纵向控制，并获取纵向控制结果；根据控制结果和真值结果确定车辆纵向控制算法的测试结果。由此，解决了相关技术中根据用户主观给定的纵向速度不符合实际驾驶需求导致纵向控制算法的测试效果较差等问题。
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公开(公告)号：CN112660126B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110006685.0
申请日：2021-01-05
申请人： 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W30/165
摘要： 本申请公开了一种用于自适应巡航的车辆协同控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：判断本车在自适应巡航车队中的行驶身份；若行驶身份为领导车辆，则采集本车的状态信息、与其他车的间距和所处环境的环境信息，并基于本车的行驶路径计算行驶身份为追随车辆的汽车的期望加速度；若行驶身份为追随车辆，则接收行驶身份为领导车辆的汽车发送的期望加速度，并根据期望加速度和实际加速度间的差值调整本车的驱动力和/或制动力，达到自适应巡航的目的。由此，不仅可以降低系统通讯延迟率，提高整个系统的计算效率和系统的动态性能，提高交通道路的利用率，而且可以保证车队行驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN113562064A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110647109.4
申请日：2021-06-10
申请人： 北京汽车研究总院有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆及其控制方法、装置及存储介质、电子设备。其中，自动驾驶车辆的控制方法包括以下步骤：获取自动驾驶车辆方向盘的目标转角和实际转角；根据目标转角和实际转角得到目标转向扭矩；将目标转向扭矩输出至自动驾驶车辆的EPS执行器，以使EPS执行器根据目标转向扭矩对方向盘进行控制。该自动驾驶车辆的控制方法，可以防止方向盘的实际转角无法达到目标转角的情况的出现。
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公开(公告)号：CN112660126A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110006685.0
申请日：2021-01-05
申请人： 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W30/165
摘要： 本申请公开了一种用于自适应巡航的车辆协同控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：判断本车在自适应巡航车队中的行驶身份；若行驶身份为领导车辆，则采集本车的状态信息、与其他车的间距和所处环境的环境信息，并基于本车的行驶路径计算行驶身份为追随车辆的汽车的期望加速度；若行驶身份为追随车辆，则接收行驶身份为领导车辆的汽车发送的期望加速度，并根据期望加速度和实际加速度间的差值调整本车的驱动力和/或制动力，达到自适应巡航的目的。由此，不仅可以降低系统通讯延迟率，提高整个系统的计算效率和系统的动态性能，提高交通道路的利用率，而且可以保证车队行驶的安全性和舒适性。
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