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公开(公告)号：CN102907406A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210350648.2
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种农业施药作业装置，尤其涉及一种果树根蘖精准对靶施药装置，包括系统搭载平台、定位识别子系统、对靶施药子系统和分布地图生成子系统。根据果树根蘖的生长特点，采用龙门架式移动平台，将扫描式激光测距仪、机器视觉和GPS相结合，实现对果树根蘖的快速、有效定位和识别，从而控制多喷头施药系统完成对靶施药作业，同时生成果树、根蘖及其施药量分布地图，实现针对果树根蘖的精准对靶施药，能有效降低农药使用量，提高药液利用率，降低环境污染，还为未来果园数字化管理提供了科学手段。
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公开(公告)号：CN102907406B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210350648.2
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种农业施药作业装置，尤其涉及一种果树根蘖精准对靶施药装置，包括系统搭载平台、定位识别子系统、对靶施药子系统和分布地图生成子系统。根据果树根蘖的生长特点，采用龙门架式移动平台，将扫描式激光测距仪、机器视觉和GPS相结合，实现对果树根蘖的快速、有效定位和识别，从而控制多喷头施药系统完成对靶施药作业，同时生成果树、根蘖及其施药量分布地图，实现针对果树根蘖的精准对靶施药，能有效降低农药使用量，提高药液利用率，降低环境污染，还为未来果园数字化管理提供了科学手段。
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公开(公告)号：CN103843744A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410077056.7
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M1/20
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种农林业精准施药作业装置，尤其涉及一种精准施加林木障碍药带的装置及方法，包括移动平台、激光扫描雷达、障碍药带、抛甩执行机构和主控单元。激光扫瞄雷达快速、准确定位树干施加障碍药带的部位。主控单元做出决策并向抛甩执行机构发出指令。抛甩执行机构机械臂末端通过磁铁吸附障碍药带，根据指令执行抛甩药带的动作。障碍药带撞击树干时，自动缠绕在树干上形成环形封闭的障碍药带。本装置采用非液力的施药方式，无药液飘散和喷药损失，药液利用率高。与人工缠绕药带相比，效率大幅提高；另外，一定长度的药带适用于一定尺寸范围的树干，可以多年重复使用，降低了防治成本。
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公开(公告)号：CN116645604A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310544692.5
申请日：2023-05-15
IPC: G06V20/10 , G06V10/60 , G06V10/766 , G06T7/62
Abstract: 本发明涉及一种果树冠层光效评价方法。本发明构建了树冠层光照分布预测模型，其步骤包括：S1、获取树冠冠层点云数据以及各层叶密度数据；S2、获取所述果树冠层的每个网格的相对光照强度数据；S3、计算冠层层有效叶面积；S4、根据所述果树冠层的层相对光照强度和有效叶面积建立所述果树冠层的光照分布预测模型。利用上述预测模型，可以快速、准确计算果树冠层光照分布，帮助提升果树产量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102881219B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210350636.X
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: Y02A40/12
Abstract: 本发明属于农业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种应用于果园的果树精准定位移动车载装置，尤其涉及一种果树定位地图的构建方法，包括移动平台、GPS定位模块、激光探测模块、低俗巡航模块。根据果园果树的分布特点，采用可在果树作物行间行走的轮式移动平台，将激光测距仪、惯性测量装置、GPS定位模块、雷达测速仪和测控板卡相结合，实现在低速巡航状态下对果树的快速、有效定位和识别，以获取果树的分布信息，实时创建果树定位地图，准确获得果树的生长和分布信息，为果树精准施药、果园规模化经营以及精细农业数字化管理提供了科学技术手段。
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公开(公告)号：CN116703938A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310507543.1
申请日：2023-05-08
IPC: G06T7/11 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明阐述了一种果树粘连冠层的激光点云分割方法，包括：S1、获取树冠冠层点云数据；S2、针对获取数据进行预处理操作(环境去噪、点云投影、投影网格化、中间冠层提取)；S3、进行冠层分割：确定分界基线并在固定偏移量范围内选择点云网格层格内密度最小值作为冠层分割点，遍历各层完成对XOZ、XOY平面投影点云冠层分割线的确定；S4、以两条冠层分割线为基准进行三维点云分割，保留分割交集内点云，提取单株果树点云数据，完成分割。本发明提出的一种果树粘连冠层的激光点云分割方法，达到了快速、准确分割苹果树粘连冠层点云的目的。
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公开(公告)号：CN103843744B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410077056.7
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M1/20
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种农林业精准施药作业装置，尤其涉及一种精准施加林木障碍药带的装置及方法，包括移动平台、激光扫描雷达、障碍药带、抛甩执行机构和主控单元。激光扫瞄雷达快速、准确定位树干施加障碍药带的部位。主控单元做出决策并向抛甩执行机构发出指令。抛甩执行机构机械臂末端通过磁铁吸附障碍药带，根据指令执行抛甩药带的动作。障碍药带撞击树干时，自动缠绕在树干上形成环形封闭的障碍药带。本装置采用非液力的施药方式，无药液飘散和喷药损失，药液利用率高。与人工缠绕药带相比，效率大幅提高；另外，一定长度的药带适用于一定尺寸范围的树干，可以多年重复使用，降低了防治成本。
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公开(公告)号：CN102881219A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210350636.X
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: Y02A40/12
Abstract: 本发明属于农业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种应用于果园的果树精准定位移动车载装置，尤其涉及一种果树定位地图的构建方法，包括移动平台、GPS定位模块、激光探测模块、低俗巡航模块。根据果园果树的分布特点，采用可在果树作物行间行走的轮式移动平台，将激光测距仪、惯性测量装置、GPS定位模块、雷达测速仪和测控板卡相结合，实现在低速巡航状态下对果树的快速、有效定位和识别，以获取果树的分布信息，实时创建果树定位地图，准确获得果树的生长和分布信息，为果树精准施药、果园规模化经营以及精细农业数字化管理提供了科学技术手段。
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公开(公告)号：CN203952209U
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201420096361.6
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M1/20
Abstract: 本实用新型涉及一种精准施加林木障碍药带的装置，属于农林业机械装备自动化测控领域，其包括移动平台、主控单元、激光扫描雷达以及施加障碍药带的抛甩执行机构；激光扫描雷达固定在移动平台一侧的前部，其正直面对目标树干；在移动平台后部与激光扫描雷达同侧安装有施加障碍药带的抛甩执行机构，且抛甩执行机构和激光扫描雷达位于同一水平位置上，抛甩执行机构上均匀分布有多个机械臂，每个机械臂末端装有一个磁铁，用以吸附障碍药带。整套装置采用非液力的方式施加障碍药带，无药液飘散和喷药损失，提高了药液利用率；和人工缠绕药带相比，还大幅提高了效率，解放了劳动力。
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