公开(公告)号：CN112793741A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202011064568.1

申请日：2020-09-30

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 董旭 ,  王飞旋 ,  罗东明 ,  李一顺 ,  胡若愚 ,  张文玉 ,  白香雪 ,  杨松柏 ,  解毅

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/08

Abstract: 本发明提出一种8个推进器水下机器人控制系统，所述的水下机器人有4个顶部推进器和4个矢量推进器，8个推进器共同或者部分工作，完成智能机器人平台的6自由度运动。保证其姿态稳定，能够定向、定深、定速航行。控制系统的综合控制计算机通过RS485总线连接多个传感器单元，用于水下机器人的深度温度测量，姿态测量，速度测量和漏水监测，还具备照明和图像传输模块，以获得水下目标的实时视频信息，辅助照明光源的亮度控制使用RS485总线进行控制，使操作人员更加方便对水下机器人进行作业控制。