公开(公告)号：CN110162084B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN201811182236.6

申请日：2018-10-11

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 徐星光 ,  杨保华 ,  魏振岩 ,  马跃

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于一致性理论的飞航导弹集群系统编队控制方法，首先获取飞航导弹集群系统的拓扑结构参数、单体位置信息、编队参考信息、临接单体的相对速度；然后基于一致性理论计算制导回路中的编队控制律，并以该编队控制律作为控制回路中加速度跟踪的期望加速度；最后将期望加速度分解到速度系x向、z向期望加速度，以发动机油门、速度倾斜角为飞航导弹执行机构，采用PI控制跟踪x向、z向加速度，通过控制导弹加速度跟踪期望加速度实现飞航导弹集群系统编队控制。该编队控制方法具有单体完全分布式计算、资源占有率低、控制精度高、算法易于实现的特点，具有较好的实用性。

公开(公告)号：CN110162084A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201811182236.6

申请日：2018-10-11

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 徐星光 ,  杨保华 ,  魏振岩 ,  马跃

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于一致性理论的飞航导弹集群系统编队控制方法，首先获取飞航导弹集群系统的拓扑结构参数、单体位置信息、编队参考信息、临接单体的相对速度；然后基于一致性理论计算制导回路中的编队控制律，并以该编队控制律作为控制回路中加速度跟踪的期望加速度；最后将期望加速度分解到速度系x向、z向期望加速度，以发动机油门、速度倾斜角为飞航导弹执行机构，采用PI控制跟踪x向、z向加速度，通过控制导弹加速度跟踪期望加速度实现飞航导弹集群系统编队控制。该编队控制方法具有单体完全分布式计算、资源占有率低、控制精度高、算法易于实现的特点，具有较好的实用性。