公开(公告)号：CN103697286A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310609302.4

申请日：2013-11-27

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李智卿 ,  诸书章 ,  徐轶科 ,  邱旭阳

IPC: F16L55/34

CPC classification number: F16L55/34

Abstract: 本发明公开了一种履带式管道机器人，包括：机架(1)、前支撑架(2)、支撑杆A(3)、履带轮（4）、后支撑架（5）、支撑杆B（6）、调位连杆（7）、调位盘（8）、弹簧（9）和挡环（10）。履带轮（4）的转动实现机器人沿管道轴向运动，履带轮（4）在支撑杆A(3)、后支撑架（5）、支撑杆B（6）、调位连杆（7）、调位盘（8）、弹簧（9）的共同作用下实现升降运动，实现机器人对不同管径管道的自适应。本发明实现了对不同管径作业环境的自适应。解决传统履带式管道机器人环境适应性较差、驱动电动机多、控制算法复杂等问题。

公开(公告)号：CN103697286B

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201310609302.4

申请日：2013-11-27

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李智卿 ,  诸书章 ,  徐轶科 ,  邱旭阳

IPC: F16L55/34

Abstract: 本发明公开了一种履带式管道机器人，包括：机架(1)、前支撑架(2)、支撑杆A(3)、履带轮（4）、后支撑架（5）、支撑杆B（6）、调位连杆（7）、调位盘（8）、弹簧（9）和挡环（10）。履带轮（4）的转动实现机器人沿管道轴向运动，履带轮（4）在支撑杆A(3)、后支撑架（5）、支撑杆B（6）、调位连杆（7）、调位盘（8）、弹簧（9）的共同作用下实现升降运动，实现机器人对不同管径管道的自适应。本发明实现了对不同管径作业环境的自适应。解决传统履带式管道机器人环境适应性较差、驱动电动机多、控制算法复杂等问题。