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公开(公告)号：CN114152268B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111135947.X
申请日：2021-09-27
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种用于弹载试验的惯导性能验证系统，电池供电单元：在弹载飞行状态下，用于向惯性测量单元和数据处理单元提供电能；惯性测量单元：在弹载飞行状态下，采集火箭弹的角速度和加速度并传输给数据处理单元；数据处理单元：在弹载飞行状态下，接收惯性测量单元传输的火箭弹的角速度和加速度；将火箭弹的角速度和加速度传输给惯导系统地检设备；惯导系统地检设备：根据火箭弹的角速度和加速度，获得火箭弹飞行过程中的导航姿态、位置和速度作为惯导数据，利用火箭弹GPS获取的测量数据，根据惯导数据和测量数据，验证惯导系统的导航性能。本发明为惯导性能验证的最小系统，可用于在弹载试验中对惯导系统的性能进行验证。
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公开(公告)号：CN114019824B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111138052.1
申请日：2021-09-27
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种基于Modelica的星球车移动过程仿真系统及构建方法，该构建方法包括：在Modelica中，依次确定若干个单机模型和环境要素模型；构建得到各单机模型对应的单机模块和各环境要素模型对应的环境要素模块；根据构建得到的单机模块和环境要素模块，结合仿真需求文件和从外部导入的星球车的三维模型及装配信息，完成各单机模块和环境要素模块之间信号流、供电回路的连接，得到星球车移动过程仿真系统。通过本发明实现了星球车运动控制的快速闭环仿真，可为项目论证、算法仿真、构型和配置验证提供依据。
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公开(公告)号：CN113918502B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111094536.0
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种便携式监听型数据记录仪，采用双供电模式，可直接220V交流供电，也可直接使用电池供电；采用双路数据存储卡进行数据同步主备记录，便于数据获取，设备同时配置有显示灯，对存储卡插入后的状态进行检测；能够同时监听并记录不少于6路的独立串口数据并存储为不同的文件，各串口数据采集周期、字节长度等不相同；采用统一时钟源记录各串口通讯的起始时刻及通讯次数计数，解决了不同源串口数据间同步问题；能够对各串口的通讯状态进行判断，并对通讯故障发生时刻进行记录；内部采用隔振，确保了在机载振动环境下产品正常工作。
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公开(公告)号：CN113778118B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111094537.5
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种适用火星着陆任务的系统抗冲击方法，包括继电器抗冲击、配平翼状态自主诊断及处理、触地开关状态自主诊断及处理；从火工品起爆前到起爆后，对继电器内的电磁线圈持续加电，以使得继电器正常工作；配平翼状态自主诊断及处理包括：在火工品起爆前，如采集到某路配平翼展开到位信号有效，则认为该路开关故障，后续不再使用该路信号；火工品起爆后若采集到一路及以上配平翼展开到位信号有效，则认为配平翼展开到位，否则认为配平翼未展开；触地开关状态自主诊断及处理包括：在触地前，如某路触地开关为触地状态，则认为该路触地开关状态故障，后续不再使用该路信号；触地后，根据剩余触地开关的状态判断是否触地。
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公开(公告)号：CN113776521B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111094499.3
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C21/02
摘要： 本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器光强自适应方法，基于亮度直方图的自动曝光控制方法，结合APS太阳敏感器太阳亮斑特征，创造性的提出基于高低两个灰度阈值的积分时间自动调整控制方法。捕获模式下积分时间粗调，只对太阳捕获，但不输出姿态，转入跟踪后积分时间细调，获得合适的积分时间后进行姿态计算。本发明积分时间合适判据较大，跟踪模式下积分时间精细调整，按照步距为1的方式调整，积分时间合适判断较精细，将太阳亮斑的最高灰度分布处于饱和点80％附近，适应火星表面应用。
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公开(公告)号：CN113919051A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111062034.X
申请日：2021-09-10
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种基于虚拟现实及DEM信息交互的运动学闭环测试系统及方法，属于深空探测器地面系统实验测试技术领域。本发明首选利用虚拟现实系统建立火星表面三维地形图，将火星车真实三维模型加载到三维地形图中，虚拟现实系统和运动学模块进行DEM、姿态位置以及时间信息的交互，同时和星载计算机完成相机图像的实时传递，该测试系统有效地模拟了火星车在火星表面的工作环境。
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公开(公告)号：CN113844682A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111070275.9
申请日：2021-09-13
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种火星EDL过程大动态导航试验验证系统及方法，属于导航技术领域。本发明试验系统采用机械转台携带IMU敏感器通过姿态映射方法模拟火星着陆器EDL过程的真实姿态运动，利用机械转台实际输出数据和IMU采集的数据可对惯性导航的关键技术及相关性能进行有效验证和评估，具有试验方法简单、易实现、可靠性高、针对性强等特点。
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公开(公告)号：CN113819924A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111062053.2
申请日：2021-09-10
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种惯性导航试验初始基准快速标定方法，属于导航技术领域。本发明包括如下步骤：建立三个基准坐标系：转台零位坐标系、转台立方镜坐标系和真北基准立方镜坐标系；在转台零位时进行测量，根据姿态转换关系建立零位时的姿态约束方程；旋转转台；当转台中框旋转第一预设角度进行测量，并根据姿态转换关系建立转台中框旋转至第一预设角度时的姿态约束方程；转台外框旋转第二预设角度进行测量，并根据姿态转换关系建立转台中框旋转至第二预设角度时的姿态约束方程；根据三个姿态约束方程以及姿态转换矩阵特性，建立关于初始基准的约束优化问题；对约束优化问题求解，实现初始基准的快速标定。
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公开(公告)号：CN113778118A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111094537.5
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种适用火星着陆任务的系统抗冲击方法，包括继电器抗冲击、配平翼状态自主诊断及处理、触地开关状态自主诊断及处理；从火工品起爆前到起爆后，对继电器内的电磁线圈持续加电，以使得继电器正常工作；配平翼状态自主诊断及处理包括：在火工品起爆前，如采集到某路配平翼展开到位信号有效，则认为该路开关故障，后续不再使用该路信号；火工品起爆后若采集到一路及以上配平翼展开到位信号有效，则认为配平翼展开到位，否则认为配平翼未展开；触地开关状态自主诊断及处理包括：在触地前，如某路触地开关为触地状态，则认为该路触地开关状态故障，后续不再使用该路信号；触地后，根据剩余触地开关的状态判断是否触地。
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公开(公告)号：CN113776521A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111094499.3
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C21/02
摘要： 本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器光强自适应方法，基于亮度直方图的自动曝光控制方法，结合APS太阳敏感器太阳亮斑特征，创造性的提出基于高低两个灰度阈值的积分时间自动调整控制方法。捕获模式下积分时间粗调，只对太阳捕获，但不输出姿态，转入跟踪后积分时间细调，获得合适的积分时间后进行姿态计算。本发明积分时间合适判据较大，跟踪模式下积分时间精细调整，按照步距为1的方式调整，积分时间合适判断较精细，将太阳亮斑的最高灰度分布处于饱和点80％附近，适应火星表面应用。
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