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公开(公告)号：CN115194809B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210743300.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪，包括手腕，手指组件，手掌和包覆膜组件；手指组件至少包括两个手指；每个手指包括手指基座，近指节，远指节，驱动电机组件，近指节驱动机构和远指节驱动机构；手指基座固定于手腕上，手指基座上方依次设置近指节和远指节，驱动电机组件通过近指节驱动机构驱动近指节转动，通过远指节驱动机构驱动远指节转动；手掌与收拢状态的手指组件共同作用于被抓物体；包覆膜组件设于手指组件和手掌外侧本发明还基于上述手爪结构公开了一种欠驱动抓握方法。本发明手爪可以安装在攀附机器人足端，灵活适应目标物的形状和尺寸，实现稳定、可靠的空间舱外爬行。
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公开(公告)号：CN114872059B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN110609566B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN114872059A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN112109928B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109080857B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810839857.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于月面飞行机器人的腿部缓冲机构，包括上套筒(1)、下套筒(2)、缓冲弹簧(3)、缓冲齿槽(4)、圆盘(5)、电机(6)，通过利用电机(6)、圆盘(5)、圆盘(5)内部设置的伸缩楔形滑块(501)及缓冲齿槽(4)的共同联动，实现了在飞行器落地过程中的机构缓冲及缓冲状态与刚性状态的相互转化，与现有技术相比，可重复使用次数更高，减小了现有缓冲机构的体积，同时对保护航天器、飞行机器人的作用更明显，成本更低，可靠性更好。
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公开(公告)号：CN109080857A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839857.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于月面飞行机器人的腿部缓冲机构，包括上套筒(1)、下套筒(2)、缓冲弹簧(3)、缓冲齿槽(4)、圆盘(5)、电机(6)，通过利用电机(6)、圆盘(5)、圆盘(5)内部设置的伸缩楔形滑块(501)及缓冲齿槽(4)的共同联动，实现了在飞行器落地过程中的机构缓冲及缓冲状态与刚性状态的相互转化，与现有技术相比，可重复使用次数更高，减小了现有缓冲机构的体积，同时对保护航天器、飞行机器人的作用更明显，成本更低，可靠性更好。
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公开(公告)号：CN107651219A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710761895.4
申请日：2017-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种离心式导线展开机构，用于在电帆展开机构中为电帆导线展开供电并提供一个可靠的展开方案，包括：锁紧装置、线轴装置组件、步进电机、电帆导线、装置基座，该装置克服了现有的电帆推进技术由于空间粒子稀薄推力不足的问题，能够克服电帆导线特殊的结构特点，可以避免在展开过程中导线的相互缠绕及与其他卫星组件的钩挂，结构稳定性高，保证了展开过程的可靠与稳定。
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公开(公告)号：CN115194809A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210743300.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪，包括手腕，手指组件，手掌和包覆膜组件；手指组件至少包括两个手指；每个手指包括手指基座，近指节，远指节，驱动电机组件，近指节驱动机构和远指节驱动机构；手指基座固定于手腕上，手指基座上方依次设置近指节和远指节，驱动电机组件通过近指节驱动机构驱动近指节转动，通过远指节驱动机构驱动远指节转动；手掌与收拢状态的手指组件共同作用于被抓物体；包覆膜组件设于手指组件和手掌外侧本发明还基于上述手爪结构公开了一种欠驱动抓握方法。本发明手爪可以安装在攀附机器人足端，灵活适应目标物的形状和尺寸，实现稳定、可靠的空间舱外爬行。
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公开(公告)号：CN109333576B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811210053.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂用末端抓捕手爪及抓捕方法，属于空间机械臂末端工具技术领域。本发明的采用平行四边形连杆结构，保证前端手爪在运动过程中始终保持垂直状态，提高了抓捕过程中的容差，保证了抓捕过程的平滑性；本发明所使用的两个电机均采用空心电机，双丝杠采用嵌套的结构，在保证功能的同时增加了结构的紧凑性，使得手爪所占空间很小；本发明前端手指可根据目标物被动端对接装置的形状进行替换，可应用在不同场景及环境下；本发明通过三手指、一顶杆的结构有效地保证了对目标物的六个自由度上的连接与固定，提高了抓捕后的整体刚度。
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