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公开(公告)号：CN117389311B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311705539.2
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京御航智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种无人机自主越障方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：利用电力线路的点云数据构建无人机的巡检任务地图；利用预定的目标识别模型对无人机采集到的输入图像进行识别；利用导航算法计算出从初始位置至目标点的全局路径；在无人机沿全局路径飞行中遇到障碍物时，基于无人机的当前位置，从全局路径中提取障碍物覆盖的路径；利用预定的避障算法生成绕过障碍物的局部路径，并用局部路径对全局路径中的障碍物覆盖的路径进行更新；在无人机绕过障碍物后，重新切换到导航算法进行全局路径规划，控制无人机沿更新后的全局路径移动，直至到达目标点或遇到下一个障碍物。本申请增强AI应用性能，提升无人机的自主越障能力。
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公开(公告)号：CN114792371B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210508826.3
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京御航智能科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/778
Abstract: 本公开提供一种电线实时分割和识别算法的确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于决策目标、待选算法及特征建立层次结构模型；基于层次结构模型以及三角模糊尺度构造比较矩阵，确定每个特征对应的模糊数和模糊几何值；基于模糊几何值确定特征的模糊权重，对模糊权重去模糊化处理得到权重值；对权重值进行归一化处理，得到特征的归一化权重；构造待选算法相对于每个特征的决策矩阵，确定将每个特征作为标准时，每种待选算法分别对应的归一化权重；基于特征的归一化权重以及待选算法的归一化权重，计算每种待选算法的权重结果，基于权重结果对待选算法进行评价。本公开能够对待选算法进行准确、高效评价，降低评价成本，提升评价结果的可信度。
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公开(公告)号：CN112990732A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110330484.6
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京御航智能科技有限公司
IPC: G06Q10/06 , G06Q10/10 , G06F16/9537 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种航线的生成方法及装置，方法包括：确定导线和地线上的每个档内的锚点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及锚点，确定无人机所在的航线上的航线点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及航线点，生成航线。本发明的方案可以实现无人机的全自主巡检，减少了实际作业耗时。
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公开(公告)号：CN112947519A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110162237.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京御航智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机的巡检方法、装置及边缘计算模块，方法包括：获取无人机按照预定航线飞行过程中在预定悬停点采集的视频数据；根据所述视频数据，对目标进行识别，确定所述目标的位置；根据所述目标的位置，对所述目标进行拍照，获得所述目标的图像信息。本发明的方案可以让无人机在飞行过程中更智能、更准确，提高无人机自动拍照的图片进行后期数据处理时的利用率。
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公开(公告)号：CN119810401A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510301324.7
申请日：2025-03-14
Applicant: 北京御航智能科技有限公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
IPC: G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/52 , G06V10/24 , G06N3/042 , G06N3/092 , G06T5/70
Abstract: 本发明涉及电力系统监测技术领域,公开了红外热像特征融合的输电线路异常区域识别方法，包括以下步骤：采集输电线路的红外热像数据，并对所述数据进行预处理；通过小波变换对预处理后的红外热像图像进行多尺度分解，提取低频部分和高频部分，还提供红外热像特征融合的输电线路异常区域识别系统，包括：数据采集模块，用于采集输电线路的红外热像数据；预处理模块，用于对采集的红外热像数据进行预处理。本发明通过结合多尺度小波变换、非线性动力学建模、图神经网络优化和强化学习，提高了异常区域识别精度，增强了系统在复杂环境下的鲁棒性和自适应能力，确保在动态变化和噪声干扰下仍能高效准确地识别异常区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117873157B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202311705541.X
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京御航智能科技有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供一种用于电力巡检的智能打点方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：利用基于点云的三维目标识别算法，对电力线路的三维结构进行解析，以识别电力线路的空间布局和杆塔的位置信息；利用增强现实技术在无人机控制界面上展示电力线路的出线方向；根据识别的出线方向及杆塔位置信息，自动规划无人机的飞行航线；利用三维目标识别算法实时计算杆塔的具体位置，并调整无人机的航向和云台角度以精确锁定杆塔；当无人机在航线上遇到障碍物时，执行自主越障操作，并利用蚁群算法优化飞行路径以规避障碍物；在飞行航线上，对每个杆塔执行自动打点操作。本申请能够提高打点效率，提升电力巡检的效率，降低电力巡检的运行成本。
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公开(公告)号：CN117389311A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311705539.2
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京御航智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种无人机自主越障方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：利用电力线路的点云数据构建无人机的巡检任务地图；利用预定的目标识别模型对无人机采集到的输入图像进行识别；利用导航算法计算出从初始位置至目标点的全局路径；在无人机沿全局路径飞行中遇到障碍物时，基于无人机的当前位置，从全局路径中提取障碍物覆盖的路径；利用预定的避障算法生成绕过障碍物的局部路径，并用局部路径对全局路径中的障碍物覆盖的路径进行更新；在无人机绕过障碍物后，重新切换到导航算法进行全局路径规划，控制无人机沿更新后的全局路径移动，直至到达目标点或遇到下一个障碍物。本申请增强AI应用性能，提升无人机的自主越障能力。
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公开(公告)号：CN114792371A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210508826.3
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京御航智能科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/778 , G06K9/62
Abstract: 本公开提供一种基于模糊层次分析的算法评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于决策目标、待选算法及特征建立层次结构模型；基于层次结构模型以及三角模糊尺度构造比较矩阵，确定每个特征对应的模糊数和模糊几何值；基于模糊几何值确定特征的模糊权重，对模糊权重去模糊化处理得到权重值；对权重值进行归一化处理，得到特征的归一化权重；构造待选算法相对于每个特征的决策矩阵，确定将每个特征作为标准时，每种待选算法分别对应的归一化权重；基于特征的归一化权重以及待选算法的归一化权重，计算每种待选算法的权重结果，基于权重结果对待选算法进行评价。本公开能够对待选算法进行准确、高效评价，降低评价成本，提升评价结果的可信度。
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公开(公告)号：CN118470051B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410932422.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 南昌科晨电力试验研究有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割的电力设备绝缘子串红外温度异常检测方法，对绝缘子串红外图像进行DDE技术增强，然后使用YOLACT实例分割模型进行分割，得到去掉背景的绝缘子串区域图像；通过红外测温技术绘制出n个绝缘子片图像区域的径向温度分布特征曲线；利用去掉背景的绝缘子串区域图像使用孤立森林算法进行训练，得到孤立森林模型，用于计算绝缘子片的异常分数；对n个绝缘子片图像区域的径向温度分布特征曲线拟合，得到拟合曲线，利用拟合曲线的决定系数R2，根据决定系数R2和绝缘子片的异常分数综合判断绝缘子串是否具有温度异常。本发明提高了绝缘子串红外温度异常检测的准确性。
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公开(公告)号：CN118470051A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410932422.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 南昌科晨电力试验研究有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割的电力设备绝缘子串红外温度异常检测方法，对绝缘子串红外图像进行DDE技术增强，然后使用YOLACT实例分割模型进行分割，得到去掉背景的绝缘子串区域图像；通过红外测温技术绘制出n个绝缘子片图像区域的径向温度分布特征曲线；利用去掉背景的绝缘子串区域图像使用孤立森林算法进行训练，得到孤立森林模型，用于计算绝缘子片的异常分数；对n个绝缘子片图像区域的径向温度分布特征曲线拟合，得到拟合曲线，利用拟合曲线的决定系数R2，根据决定系数R2和绝缘子片的异常分数综合判断绝缘子串是否具有温度异常。本发明提高了绝缘子串红外温度异常检测的准确性。
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