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公开(公告)号：CN112405571A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011056399.7
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式工业装配机械爪，机械整体结构可以分为两个部分：“重力调节机械臂体”和“嵌套式结构机械爪”。嵌套式结构机械爪设计：外层为三爪机械爪，三爪结构形似于并联液压连杆杆的外形，爪头部分设计了微调自适应机构，而内层嵌套为模块化刀具爪头并配有换刀模块。重力调节机械臂体设计：设计实现六个自由度，主体结构类似于库卡机械臂。嵌套式机械爪融合并联机构和三爪机械爪结构，装配前机械爪作用为抓取和对位，而装配过程内层爪配合重力调节臂体，形成并联机构，将工件定义为移动平台，对装配工件进行螺丝上紧等类似调稳工作。本发明提高了装配机器人的工作效率，克服了传统装配机器人的相关问题。
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公开(公告)号：CN112405571B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202011056399.7
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式工业装配机械爪，机械整体结构可以分为两个部分：“重力调节机械臂体”和“嵌套式结构机械爪”。嵌套式结构机械爪设计：外层为三爪机械爪，三爪结构形似于并联液压连杆杆的外形，爪头部分设计了微调自适应机构，而内层嵌套为模块化刀具爪头并配有换刀模块。重力调节机械臂体设计：设计实现六个自由度，主体结构类似于库卡机械臂。嵌套式机械爪融合并联机构和三爪机械爪结构，装配前机械爪作用为抓取和对位，而装配过程内层爪配合重力调节臂体，形成并联机构，将工件定义为移动平台，对装配工件进行螺丝上紧等类似调稳工作。本发明提高了装配机器人的工作效率，克服了传统装配机器人的相关问题。
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