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公开(公告)号：CN112405571A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011056399.7
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式工业装配机械爪，机械整体结构可以分为两个部分：“重力调节机械臂体”和“嵌套式结构机械爪”。嵌套式结构机械爪设计：外层为三爪机械爪，三爪结构形似于并联液压连杆杆的外形，爪头部分设计了微调自适应机构，而内层嵌套为模块化刀具爪头并配有换刀模块。重力调节机械臂体设计：设计实现六个自由度，主体结构类似于库卡机械臂。嵌套式机械爪融合并联机构和三爪机械爪结构，装配前机械爪作用为抓取和对位，而装配过程内层爪配合重力调节臂体，形成并联机构，将工件定义为移动平台，对装配工件进行螺丝上紧等类似调稳工作。本发明提高了装配机器人的工作效率，克服了传统装配机器人的相关问题。
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公开(公告)号：CN110937343A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911175456.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种轨道式外卖取餐自动传送装置，主体轨道结构是由模块化的轨道零件以及舵机模块整合拼接而成，整体形成内外双层轨道结构，并且能够通过舵机实现弯道直道转化的功能。轨道式外卖取餐自动传送装置按性质分分为外卖制作端及外卖收取端，对其进行识别分类整合，按照程序计划将外卖运输至外卖取送端，由用户与系统中进行相应选择，待外卖移动至系统出口，收取外卖并开始进行下一步的外卖配送；按硬件主要分为两部分，即其主体轨道结构以及挂钩机器人部分。挂钩机器人部分则是由四爪挂钩、主控板箱体、连杆机构、锥齿轮传动机构组成；轨道式外卖取餐自动传送装置的控制系统，极大提高效率，减少外卖因外界原因被破坏其品质。
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公开(公告)号：CN112405571B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202011056399.7
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式工业装配机械爪，机械整体结构可以分为两个部分：“重力调节机械臂体”和“嵌套式结构机械爪”。嵌套式结构机械爪设计：外层为三爪机械爪，三爪结构形似于并联液压连杆杆的外形，爪头部分设计了微调自适应机构，而内层嵌套为模块化刀具爪头并配有换刀模块。重力调节机械臂体设计：设计实现六个自由度，主体结构类似于库卡机械臂。嵌套式机械爪融合并联机构和三爪机械爪结构，装配前机械爪作用为抓取和对位，而装配过程内层爪配合重力调节臂体，形成并联机构，将工件定义为移动平台，对装配工件进行螺丝上紧等类似调稳工作。本发明提高了装配机器人的工作效率，克服了传统装配机器人的相关问题。
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公开(公告)号：CN110937343B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911175456.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种轨道式外卖取餐自动传送装置，主体轨道结构是由模块化的轨道零件以及舵机模块整合拼接而成，整体形成内外双层轨道结构，并且能够通过舵机实现弯道直道转化的功能。轨道式外卖取餐自动传送装置按性质分分为外卖制作端及外卖收取端，对其进行识别分类整合，按照程序计划将外卖运输至外卖取送端，由用户与系统中进行相应选择，待外卖移动至系统出口，收取外卖并开始进行下一步的外卖配送；按硬件主要分为两部分，即其主体轨道结构以及挂钩机器人部分。挂钩机器人部分则是由四爪挂钩、主控板箱体、连杆机构、锥齿轮传动机构组成；轨道式外卖取餐自动传送装置的控制系统，极大提高效率，减少外卖因外界原因被破坏其品质。
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公开(公告)号：CN114700279A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210241013.2
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气体检测玻璃管内径测量自动分拣装置，包括：上料模块、传动模块、测量模块、分拣模块、控制模块和机架。上料模块存储待测玻璃管，通过倾斜滑道与传送模块配合实现单根玻璃管分离；传动模块将玻璃管逐根依次传送到对齐工位、测量工位和分拣工位，通过对齐机构实现玻璃管一端对齐，统一测量基准；测量模块通过工业相机采集玻璃管端面图像、实现内径测量，测量结果通过监控界面显示并由网络发送给控制模块作为分拣依据；分拣模块根据测量结果，通过电机控制分拣板旋转角度实现玻璃管分类落入接料盒；控制模块通过编写PLC控制程序实现传动电机的运动和分拣电机的位置控制，根据监控界面提示进行更换接料盒和上料工作。
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