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公开(公告)号：CN110238866A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910660005.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种割胶机器人柔性机械臂，包括底座、前臂组件和后臂组件，采用两个伸缩自由度、三个旋转自由度使得机械臂具有适用于割胶作业的工作空间；且机械臂由液压驱动具有足够的负载能力以搭载较重的执行末端；为保护机械臂和橡胶树不受损伤，机械臂上装有柔性弹簧减震装置可以有效减小割胶作业时产生的反作用力和震动。该机械臂具有一定的灵活性、准确性；并且保证了整体机械臂系统的安全性及稳定性；本发明提供的柔性机械臂并不仅仅适用于割胶领域，一些需要减震措施的工作都可以使用，只用对机械臂自由度进行简单修改即可。
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公开(公告)号：CN111109041B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010030584.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本发明提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。
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公开(公告)号：CN112335516B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011061013.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种全自动智能割胶机器人，包括移动平台和割胶机械臂；割胶机械臂安装在移动平台上，割胶机械臂专门针对割胶作业设计，割胶机械臂的末端搭载有一末端执行装置，末端执行装置由抱树固定装置和滑动割胶装置组成。本发明可完全无需人工介入的情况下自主进行割胶作业，极大的减少了人工投入，明显提高了割胶工作效率及时间经济转换效率；本发明为可移动系统能够独自在一整片橡胶林中工作，工作区域大，降低了每棵树平均投入成本。本发明对橡胶树的切割深度、割胶耗皮量、切割口平滑度等技术指标均满足传统割胶技术要求，具有较好的推广和使用价值。
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公开(公告)号：CN110509279A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910843685.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂的运动路径规划方法及系统。所述方法包括：依据仿人机械臂的D-H模型确定仿人机械臂待运动空间的起始位置和目标位置；采用快速搜索随机树法对仿人机械臂待运动空间的采样点进行探索，在探索过程中采用偏向概率采样算法确定随机采样点；依据所确定的随机采样点扩展新的节点，并结合新的节点构建以起始位置为源节点，以目标位置为终节点的扩展随机树。最后在所构建的扩展树的各路径中找到总权重最小的路径，将总权重值最小的路径中所有节点的信息通过逆运动学解算为仿人机械臂运动的关节角信息，使仿人机械臂按照关节角信息运动。本发明提供的仿人机械臂的运动路径规划方法及系统，能够节约搜索时间、加快搜索采样点的速度。
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公开(公告)号：CN112335516A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011061013.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种全自动智能割胶机器人，包括移动平台和割胶机械臂；割胶机械臂安装在移动平台上，割胶机械臂专门针对割胶作业设计，割胶机械臂的末端搭载有一末端执行装置，末端执行装置由抱树固定装置和滑动割胶装置组成。本发明可完全无需人工介入的情况下自主进行割胶作业，极大的减少了人工投入，明显提高了割胶工作效率及时间经济转换效率；本发明为可移动系统能够独自在一整片橡胶林中工作，工作区域大，降低了每棵树平均投入成本。本发明对橡胶树的切割深度、割胶耗皮量、切割口平滑度等技术指标均满足传统割胶技术要求，具有较好的推广和使用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110509279B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910843685.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂的运动路径规划方法及系统。所述方法包括：依据仿人机械臂的D‑H模型确定仿人机械臂待运动空间的起始位置和目标位置；采用快速搜索随机树法对仿人机械臂待运动空间的采样点进行探索，在探索过程中采用偏向概率采样算法确定随机采样点；依据所确定的随机采样点扩展新的节点，并结合新的节点构建以起始位置为源节点，以目标位置为终节点的扩展随机树。最后在所构建的扩展树的各路径中找到总权重最小的路径，将总权重值最小的路径中所有节点的信息通过逆运动学解算为仿人机械臂运动的关节角信息，使仿人机械臂按照关节角信息运动。本发明提供的仿人机械臂的运动路径规划方法及系统，能够节约搜索时间、加快搜索采样点的速度。
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公开(公告)号：CN110490185A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910787472.9
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多次对比矫正OCR名片信息识别改进方法，在于提供一种能够对采集的名片图像进行改进识别处理，并进行输出信息多次对比矫正从而提升识别速度和识别准确率的OCR信息识别方法。具体包括：图像采集模块、图像处理模块、第一OCR模块、第二OCR模块、多次对比矫正模块、结果输出模块。本发明采用多次OCR对比矫正技术进行光学字符识别，将名片所包含的字符信息翻译成计算机文字，采用具有不同识别性能的第一、第二OCR模块并行识别，对两次识别结果进行相似度对比，然后将对比结果与文字库作相似度对比相结合，对OCR识别结果作进一步矫正，提高识别准确率的同时提高了识别速度。
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公开(公告)号：CN111109041A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010030584.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本发明提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。
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公开(公告)号：CN212065168U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202020059849.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本实用新型提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210678725U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921149392.2
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开一种割胶机器人柔性机械臂，包括底座、前臂组件和后臂组件，采用两个伸缩自由度、三个旋转自由度使得机械臂具有适用于割胶作业的工作空间；且机械臂由液压驱动具有足够的负载能力以搭载较重的执行末端；为保护机械臂和橡胶树不受损伤，机械臂上装有柔性弹簧减震装置可以有效减小割胶作业时产生的反作用力和震动。该机械臂具有一定的灵活性、准确性；并且保证了整体机械臂系统的安全性及稳定性；本实用新型提供的柔性机械臂并不仅仅适用于割胶领域，一些需要减震措施的工作都可以使用，只用对机械臂自由度进行简单修改即可。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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