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公开(公告)号：CN111109041B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010030584.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本发明提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。
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公开(公告)号：CN111109041A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010030584.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本发明提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。
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公开(公告)号：CN212065168U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202020059849.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本实用新型提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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