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公开(公告)号：CN102528356A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210055068.0
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种焊接设备的部件，具体说涉及一种焊接机器人的焊枪二自由度定心姿态调整部件。该部件有利于实现机器人位置调节与姿态调节解耦，可应用于插接管道相贯线焊缝的焊接机器人以及其他需要定心经纬姿态调整的设备。为实现上述目的，设计了一种由第一角度调节机构和第二角度调节机构组成的二自由度定心姿态调整部件。其中第二角度调节机构为一种平面六杆机构。本发明外观简洁、角度调节范围大且便于制造，能灵活完成定心经纬姿态调整；并且第二角度调节机构中原动件转角与焊枪转角之比为1∶1，为电机的控制提供了方便。
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