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公开(公告)号：CN101537615B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910082949.X
申请日：2009-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人控制方法，属于机器人控制领域。本机器人主要包括两个彼此相互独立的轮子、两个直流电机、两个红外反射式传感器和机器人的主体骨架。同时，本机器人还包括信息处理系统，以及电源供电系统。本发明的方法是通过设置与机器人上部的红外传感器检测其与地面的距离，从而得出姿态信号，并根据得出的姿态信号进行信息处理，从而产生电机控制信号驱动电机，使机器人保持平衡。该方法简单易行，能够准确的掌握机器人的姿态信息，同时受环境影响较小，不容易产生零点漂移，并且成本低廉。
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公开(公告)号：CN101537615A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910082949.X
申请日：2009-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种基于红外姿态检测的两轮直立式自平衡机器人及控制方法，属于机器人控制领域。本机器人主要包括两个彼此相互独立的轮子、两个直流电机、两个红外反射式传感器和机器人的主体骨架。同时，本机器人还包括信息处理系统，以及电源供电系统。本发明的方法是通过设置与机器人上部的红外传感器检测其与地面的距离，从而得出姿态信号，并根据得出的姿态信号进行信息处理，从而产生电机控制信号驱动电机，使机器人保持平衡。该方法简单易行，能够准确的掌握机器人的姿态信息，同时受环境影响较小，不容易产生零点漂移，并且成本低廉。
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公开(公告)号：CN201399786Y
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200920107718.5
申请日：2009-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型是一种基于红外传感器姿态检测的两轮直立式自平衡机器人，属于机器人控制领域。本机器人主要包括两个彼此相互独立的轮子、两个直流电机、两个红外反射式传感器和机器人的主体骨架。同时，本机器人还包括信息处理系统，以及电源供电系统。本实用新型的方法是通过设置与机器人上部的红外传感器检测其与地面的距离，从而得出姿态信号，并根据得出的姿态信号进行信息处理，从而产生电机控制信号驱动电机，使机器人保持平衡。该方法简单易行，能够准确的掌握机器人的姿态信息，同时受环境影响较小，不容易产生零点漂移，并且成本低廉。
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