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公开(公告)号：CN113771028B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111001944.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种手足切换多模态四足特种机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、驱动模块、电源模块和存储模块构成；其中机器人本体包括机器人本体、机器人的前足、机器人的后足、外置金属保护架、摄像头和麦克风；控制模块包括四足控制模块和双足控制模块。综合考虑四足与双足机器人的优缺点，使其不仅具备四足机器人移动效率高、适应地形能力强的优势，还具备双足机器人具有机械臂及机械手，能够进行基本灵巧操作及完成复杂移动动作的优势。机身分为两段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。
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公开(公告)号：CN115367018A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211116761.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，尤其涉及基于连杆共面的可原地转向四足机器人及转向控制系统，具体的，基于连杆共面的可原地转向四足机器人中包括：机身，第一舵机、四个传动臂以及移动腿。本发明通过将四组传动臂以对角线为分隔，形成两组传动结构，以第一舵机驱动两组传动结构进行反向的往复运动，这样两组传动臂同时作用，两组传动臂产生的力矩大小相同，方向相反，从而产生使机身转向的切向力矩，进而达到机身以及其自身的重心轴进行转向目的，这种结构无需额外的驱动结构既可以形成原地转向的功能，降低了结构的复杂程度，不仅方便了后期的维修，而且整体的造价更低。
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公开(公告)号：CN113771028A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111001944.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种手足切换多模态四足特种机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、驱动模块、电源模块和存储模块构成；其中机器人本体包括机器人本体、机器人的前足、机器人的后足、外置金属保护架、摄像头和麦克风；控制模块包括四足控制模块和双足控制模块。综合考虑四足与双足机器人的优缺点，使其不仅具备四足机器人移动效率高、适应地形能力强的优势，还具备双足机器人具有机械臂及机械手，能够进行基本灵巧操作及完成复杂移动动作的优势。机身分为两段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。
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公开(公告)号：CN113822297B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111001948.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V10/50 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06T5/70 , G06T7/269
Abstract: 本发明公开了一种海上舰艇目标识别装置及方法，识别系统通过云台连接在水面无人舰艇上，通过云台调整摄像头姿态使其获取的画面基本保持稳定，内部识别系统由姿态识别系统和型号识别系统两部分组成。识别系统通过识别船型，舷号等特征对船型做出判断；姿态识别系统通过船上舰炮等特征的排列顺序检测舰船姿态。本发明工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。本专利重新对神经网络中的卷积核进行设计，使其在样本量少和复杂工况下具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113822297A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111001948.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种海上舰艇目标识别装置及方法，识别系统通过云台连接在水面无人舰艇上，通过云台调整摄像头姿态使其获取的画面基本保持稳定，内部识别系统由姿态识别系统和型号识别系统两部分组成。识别系统通过识别船型，舷号等特征对船型做出判断；姿态识别系统通过船上舰炮等特征的排列顺序检测舰船姿态。本发明工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。本专利重新对神经网络中的卷积核进行设计，使其在样本量少和复杂工况下具有良好的鲁棒性。
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