公开(公告)号：CN106933100A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201710163219.7

申请日：2017-03-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  邵杰 ,  李赟程

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 一种基于人体运动捕捉数据的仿人机器人步态规划方法，首先，提取人体步态模式，包括单腿六自由度的角度曲线，包括髋关节横滚，髋关节俯仰，髋关节偏航，膝关节俯仰，踝关节俯仰，踝关节横滚；其次对人体步态模式数据进行格式转换与数学优化以便应用到仿人机器人身上；最后引入了ZMP控制算法对仿人机器人的关节角度进行微调以达到提高仿人机器人鲁棒性的目的。本发明所述的基于人体运动捕捉数据的仿人机器人步态规划方法不仅能够简化仿人机器人步态规划难度，提高仿人机器人步态的类人性和稳定性，同时也可以为仿人机器人的复杂动作规划作铺垫，与传统的仿人机器人步态规划方法相比优点突出，前景广阔。

公开(公告)号：CN106695802A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710163211.0

申请日：2017-03-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  李赟程 ,  邵杰

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1666

Abstract: 本发明公开了基于多自由度机械臂的改进式RRT*的避障运动规划方法，属于机械臂运动规划领域。搭建七连杆和六旋转关节的六自由度机械臂模型；确定待搜索的空间内参数；如果小于最小花费路径距离，则将该集合内的附近节点到初始点和该节点到随机点的距离暂定为最小路径；对新生成的σ做碰撞检测，如果新生成的路径没有碰撞到障碍物区间；直到最优路径搜索到；将生成的轨迹添加到轨迹规划器中，本发明与现有技术相比具有以下优点，通过添加正态分布的方式改变随机搜索的特性，这种带有启发式的搜索可以提高算法的收敛率，RRT*算法具有渐进优化的路径，不用通过大量的计算；加入启发点在目标点附近的高斯分布后，提高了收敛速率，节约了搜索时间。

公开(公告)号：CN105708469A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610029632.X

申请日：2016-01-18

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  付龙 ,  杜雨谦 ,  绍杰 ,  李赟程

IPC: A61B5/11

CPC classification number: A61B5/11 ,  A61B5/6835 ,  A61B2562/02

Abstract: 一种穿戴式人体行走运动捕捉系统，属于机械结构设计及自动控制领域。穿戴式人体行走运动捕捉系统在背部、胯部、髋关节、膝关节和踝关节分别安装传感器，并在脚底安装接触开关，使用芯片采集传感器数据并用发送到PC，从而直接获得人体行走运动的数据信息。本发明的关节角度使用电位计采集，可直接获得各个关节的角度数据。考虑腰在人行走运动中的重要作用，采用背?胯差值法采集腰部数据。采样数据不受外部环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能表现人行走运动中腰以下部分的运动状态。

公开(公告)号：CN105708469B

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201610029632.X

申请日：2016-01-18

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  付龙 ,  杜雨谦 ,  绍杰 ,  李赟程

IPC: A61B5/11

Abstract: 一种穿戴式人体行走运动捕捉系统，属于机械结构设计及自动控制领域。穿戴式人体行走运动捕捉系统在背部、胯部、髋关节、膝关节和踝关节分别安装传感器，并在脚底安装接触开关，使用芯片采集传感器数据并用发送到PC，从而直接获得人体行走运动的数据信息。本发明的关节角度使用电位计采集，可直接获得各个关节的角度数据。考虑腰在人行走运动中的重要作用，采用背‑胯差值法采集腰部数据。采样数据不受外部环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能表现人行走运动中腰以下部分的运动状态。