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公开(公告)号：CN105708469A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610029632.X
申请日：2016-01-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/11 , A61B5/6835 , A61B2562/02
Abstract: 一种穿戴式人体行走运动捕捉系统，属于机械结构设计及自动控制领域。穿戴式人体行走运动捕捉系统在背部、胯部、髋关节、膝关节和踝关节分别安装传感器，并在脚底安装接触开关，使用芯片采集传感器数据并用发送到PC，从而直接获得人体行走运动的数据信息。本发明的关节角度使用电位计采集，可直接获得各个关节的角度数据。考虑腰在人行走运动中的重要作用，采用背?胯差值法采集腰部数据。采样数据不受外部环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能表现人行走运动中腰以下部分的运动状态。
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公开(公告)号：CN104401419A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410690111.X
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种基于气动人工肌肉的新型双足仿人机器人系统，属于机器人技术领域，尤其是一种运动能力强并且具有柔性仿人特点的双足机器人。本发明的双足机器人系统包括机械本体和电气控制系统，其特征在于：机械本体主要由腰、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共13个自由度；在这13个自由度中，腰部的3个自由度通过四根气动肌肉以及腰部脊柱的配合作用实现，而髋关节、膝关节、脚踝关节的单个自由度则是采用一根气动肌肉与一根弹簧通过对拉的方式构成对抗性回转力来实现；本发明系统设计提供一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN105708469B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610029632.X
申请日：2016-01-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 一种穿戴式人体行走运动捕捉系统，属于机械结构设计及自动控制领域。穿戴式人体行走运动捕捉系统在背部、胯部、髋关节、膝关节和踝关节分别安装传感器，并在脚底安装接触开关，使用芯片采集传感器数据并用发送到PC，从而直接获得人体行走运动的数据信息。本发明的关节角度使用电位计采集，可直接获得各个关节的角度数据。考虑腰在人行走运动中的重要作用，采用背‑胯差值法采集腰部数据。采样数据不受外部环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能表现人行走运动中腰以下部分的运动状态。
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公开(公告)号：CN104401419B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410690111.X
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于气动人工肌肉的新型双足仿人机器人系统，属于机器人技术领域，尤其是一种运动能力强并且具有柔性仿人特点的双足机器人。本发明的双足机器人系统包括机械本体和电气控制系统，其特征在于：机械本体主要由腰、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共13个自由度；在这13个自由度中，腰部的3个自由度通过四根气动肌肉以及腰部脊柱的配合作用实现，而髋关节、膝关节、脚踝关节的单个自由度则是采用一根气动肌肉与一根弹簧通过对拉的方式构成对抗性回转力来实现；本发明系统设计提供一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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