-
公开(公告)号：CN112623056A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110026432.X
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非万向轮实现的全方位移动装置，该全方位移动装置的基础设施包括至少两个双轮主动轮组和若干个从轮轮组。双轮主动轮组用于改变结构体移动及旋转方向；从动轮组用于支撑结构体以保持平衡位移。每个双轮主动轮组至少包括两个驱动电机和至少两个轮体，两个驱动电机分别独立驱动两个轮子顺时针或逆时针旋转。旋转角度经过控制单元处理后，调整驱动电机的旋转方向和旋转角度。本发明基于普通轮体而非万向轮，实现全方位移动功能，在满足使用效果的同时，降低成本；普通轮体接触面积大，抓地性好，对于全方位移动的控制精度高，可适用于不同场合的使用需求，便于推广应用。
-
公开(公告)号：CN112847398A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110024646.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对助行安全异常自动采取保护方法，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器，六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；使用者在两侧髋、膝、踝均安装了步态传感器，实时采集各自由度的角度、角速度步态数据；使用者推动助行机器人的把手部分，实现行走运动；如遇使用者摔倒等异常情况，助行机器人的驱动环节自动启动紧急保护机制，对机器人进行刹车停止。本发明针对使用者摔倒等异常情况采取安全保护策略，通过对使用者安全异常行为进行感知，针对安全异常情况，驱动装置自动采取刹车对使用者实施保护措施。
-
公开(公告)号：CN112847367A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110024657.1
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械导纳控制驱动方法，该方法包括如下步骤，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器；六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；助行机器人驱动装置根据使用者运动目的，控制电机驱动机器人按使用者的运动意图移动；由机械导纳控制助行机器人驱动装置，整体结构简单，使助行机器人移动的速度由使用者施加的力来控制，满足机器人助行、助力等多种控制模式的不同控制需求。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.016 seconds)
