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公开(公告)号：CN115834629A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211458583.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: H04L67/12 , H04L67/1095 , H04L69/18
Abstract: 本发明涉及一种面向数字孪生制造车间的物理设备互联互通平台及方法，该互联互通平台其特征在于，包括接口转换平台、协议整合平台和数字孪生管控系统；所述接口转换平台连接制造车间内各多源异构物理设备，用于将制造车间内各多源异构物理设备的物理接口转换为统一的接口类型；所述协议整合平台用于采用多线程对多种通信协议进行整合，获取各多源异构物理设备的设备数据并进行处理；所述数字孪生管控系统用于根据所述协议整合平台处理后的设备数据，确定各多源异构物理设备的工作状态，本发明可以广泛应用于设备通讯领域中。
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公开(公告)号：CN117340716A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311309388.9
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于数字孪生的船体狭小空间下焊缝缺陷打磨系统与打磨方法，运用智能化综合解决方案实现船体焊缝缺陷高精、高效打磨的集成技术，具体包含修型工艺、状态感知、智能决策系统、打磨质量评估和打磨设备质量预测等核心关键技术，形成具有自提取、自感知、自决策、自执行、自预测与自学习的船体狭小空间下焊缝缺陷打磨系统，基于数字孪生平台自适应对船体狭小空间下的焊缝缺陷进行处理，通过各项优化算法与数字孪生技术相结合，显著提高在船体狭小空间下焊缝缺陷的检测与处理能力从而提高焊缝缺陷打磨的效率、精度、质量与安全性的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117001657A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310750009.3
申请日：2023-06-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法，包括：采用主从制的双机器人协同装配策略，从机器人末端单目相机采集待装配轴系工件图像，将采集图像传输至上位机，输入至基于卷积神经网络所构建的Mask‑RCNN目标识别网络模型输出待装配轴零件掩膜图像，所述掩膜图像作为进一步图像处理算法的ROI区域，图像处理算法在所述ROI中对轴零件关键特征进行提取以及特征参数拟合，通过基于单圆特征的空间位姿估计算法进行位姿估计，进而生成从机器人目标移动位置控制从机器人进行轴孔零件轴线对准，从机器人到位后主机器人夹取轴零件沿轴线移动一设定距离直至将轴完全插入孔中，完成轴孔装配。本发明提高了自动化轴孔装配的柔性以及智能化程度。
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公开(公告)号：CN116976192A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310743956.X
申请日：2023-06-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于JS‑BP模型的模锻件缺陷精准修型工艺参数决策方法，首先利用JS算法优化BP神经网络的初始权值和阈值，再利用BP神经网络实现模锻件缺陷修型工艺中由裂纹宽度、裂纹深度和打磨盘转速三个工艺控制参数预测出修型进给速度、运行角度、力控大小，最后，利用JS算法实现模锻件缺陷修型工艺中由修型进给速度、运行角度、力控大小得到优化的工艺控制参数输入向量的过程。本发明的方法能够对模锻件缺陷修型工艺参数进行决策，可以为自动化的模锻件缺陷修型领域提供可靠的数据支持。经过JS优化后的BP神经网络不仅能够提高BP神经网络的收敛速度，防止陷入局部最优的情况，能够具有精准的决策效果和自学习能力。
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公开(公告)号：CN116911168A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310743952.1
申请日：2023-06-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向数字孪生修型系统的多级反馈优化方法，一方面，提供一种基于多线程‑定时器的直接反馈方法，对实际修型过程进行实时监控，当监控到设备状态或修型工件出现问题时及时反馈至智能决策模块重新进行修型路径规划与工艺参数智能决策；另一方面，提供一种基于修型结果产生的偏差值的间接反馈方法，在修型完成后，通过实际数模与理论数模对比输出修型质量评估报告，若出现当前修型质量与预期质量不符时，通过数据增强的方式再次训练智能决策模块或质量评估模型的算法网络模型，调整修型工艺参数。本发明将修型过程数据与修型质量信息合理高效的反馈至数字孪生修型系统，提高工件修型质量。
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公开(公告)号：CN117340187A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311309387.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异形模锻件加工的柔性多功能夹紧装置及控制方法，包括角度倾斜模块与柔性夹紧模块。角度倾斜模块由倾斜支撑板、步进减速电机、倾斜台基座、倾斜壳体、深沟球轴承、联轴器与驱动杆组成。柔性夹紧模块由支撑台滑杆、滑杆锁死螺钉、上柔性夹具支撑台、直线导轨、柔性夹紧模块基座、个滑块、下柔性夹具支撑台、滑块锁死螺钉以及柔性夹具组成，柔性夹具由柔性夹具锁紧螺丝、压紧块、顶杆、弹簧、柔性夹具弹簧挡板等组成。通过利用电机控制器实现对电机的精准控制，从而适应加工的角度要求以及针对异形模锻件尺寸进行柔性调整从而适应模锻件尺寸。本发明对异形航空模锻件加工的路径提供了新思路，降低了加工成本，提升了加工效率。
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公开(公告)号：CN116766182A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310702344.6
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主从控制的锻件表面缺陷修型装置及控制方法，包括夹持机器人和修型机器人。修型机器人为主机器人，夹持机器人为从机器人。夹持机器人和修型机器人固定于地板上，夹持机器人用于固定锻件，修型机器人用于锻件表面缺陷的修型。修型双机械臂末端固定有浮动主轴、双目测量系统和工业机械臂，浮动主轴和双目测量系统通过固定板用螺栓固定在机械臂上。相比较于单臂机器人，本发明能够有效的提高修型效率和质量；两个机械臂分工明确，可有效准确的对模锻件表面进行修型；利用多传感器的信息采集能力，通过神经网络技术对模锻件缺陷处进行识别定位，使用人工神经网络算法对修型位姿进行估计，最后通过双臂协调规划完成一系列动作。
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