专利检索 ap:("北京小米机器人技术有限公司") AND inv:"高崇" 第 1 页

1.

发明公开
位姿确定方法、装置、存储介质、芯片与智能设备审中-公开

公开(公告)号：CN118887278A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202310410513.9

申请日：2023-04-17

申请人： 北京小米机器人技术有限公司

发明人： 高崇

IPC分类号： G06T7/70 , G06T5/90 , G06T7/80 , G06T7/269

摘要： 本公开涉及一种位姿确定方法、装置、存储介质、芯片与智能设备，涉及智能设备技术领域。包括：确定上一帧图像与当前帧图像中同一特征点之间的第一辐照度误差；在该第一辐照度误差不满足收敛条件的情况下，更新第一位姿变化量，直至该第一辐照度误差满足该收敛条件，该第一位姿变化量为目标物在上一时刻获取该上一帧图像时的位姿与该目标物在当前时刻获取该当前帧图像时的位姿之间的位姿变化量；根据目标物在上一时刻的位姿，以及该第一辐照度误差满足该收敛条件时的第一位姿变化量，确定该目标物在该当前时刻的位姿。使用本公开提出的位姿确定方法，可以得到当前时刻准确的位姿。