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公开(公告)号：CN103543677B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310464304.9
申请日：2013-09-30
Applicant: 北京大学深圳医院
IPC: G05B19/042 , G01D1/10
Abstract: 本发明公开了一种配药机器人的回零控制系统及其实现方法，通过主控制器根据用户指令将各自由度控制模式设定为绝对位置控制模式，伺服驱动器在绝对位置控制模式下，通过零点设定将自由度当前的位置数据保存在伺服驱动器的EEP-ROM存储器中作为零点位置，经过实验测试，配药机器人在各种工况下都能够实现自动回零，且不会发生碰撞，很好地解决了配药机器人在回零过程中的运动干涉问题，并且缩短了机器人回零时间，提高了机器人的工作效率，并且可以很好地满足机械臂之间协同工作的需求。
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公开(公告)号：CN103496659B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310455438.4
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京大学深圳医院
Abstract: 本发明公开了医用药瓶开启装置及开启方法，其医用药瓶开启装置包括机架、悬臂、转动架、传动机构、切割机构、用于控制转动架转动的第一动力机构和用于固定医用药瓶的机械手爪；所述悬臂的一端固定在所述机架上，悬臂的另一端与所述转动架连接；所述第一动力机构固定在所述机架上，并通过所述传动机构与转动架连接，所述切割机构固定在转动架上，所述机械手爪位于转动架和切割机构的下方。本发明通过机械手爪将药瓶置于转动架的正下方，使切割机构完成切割安瓿瓶的瓶颈及配合机械手爪完成扳折安瓿瓶的动作来开启安瓿瓶，或者配合切割机构完成扳折西林瓶的动作来开启西林瓶，实现了同一设备能开启不同类型的欧瓶，既保护了医护人员的安全，又减轻了医护人员的工作强度，节省了大量的医护资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103543677A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310464304.9
申请日：2013-09-30
Applicant: 北京大学深圳医院
IPC: G05B19/042 , G01D1/10
Abstract: 本发明公开了一种配药机器人的回零控制系统及其实现方法，通过主控制器根据用户指令将各自由度控制模式设定为绝对位置控制模式，伺服驱动器在绝对位置控制模式下，通过零点设定将自由度当前的位置数据保存在伺服驱动器的EEP-ROM存储器中作为零点位置，经过实验测试，配药机器人在各种工况下都能够实现自动回零，且不会发生碰撞，很好地解决了配药机器人在回零过程中的运动干涉问题，并且缩短了机器人回零时间，提高了机器人的工作效率，并且可以很好地满足机械臂之间协同工作的需求。
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公开(公告)号：CN110179769A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910504851.2
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京大学深圳医院 , 深圳北京大学香港科技大学医学中心
Abstract: 本申请属于抗癌药物技术领域，具体涉及一种可以诱导病灶部位局部免疫应答的微纳米粒子药物载体。其包括包衣层、纳米药物载体和化学药物，化学药物附着在纳米药物载体上，包衣层通过自组装包覆在纳米药物载体和化学药物的外部；包衣层为病灶部位细胞膜；本申请可以诱导病灶部位局部免疫应答的微纳米粒子药物载体能够通过与病灶部位细胞之间的信息传导将纳米药物载体和化学药物局部释放，并通过病灶部位细胞之间的信息传导将化学药物逐层传递到附近转移的病灶，仅仅诱发病灶部位的局部免疫反应，调动免疫系统有针对性地杀死癌细胞。
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公开(公告)号：CN103496659A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310455438.4
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京大学深圳医院
Abstract: 本发明公开了医用药瓶开启装置及开启方法，其医用药瓶开启装置包括机架、悬臂、转动架、传动机构、切割机构、用于控制转动架转动的第一动力机构和用于固定医用药瓶的机械手爪；所述悬臂的一端固定在所述机架上，悬臂的另一端与所述转动架连接；所述第一动力机构固定在所述机架上，并通过所述传动机构与转动架连接，所述切割机构固定在转动架上，所述机械手爪位于转动架和切割机构的下方。本发明通过机械手爪将药瓶置于转动架的正下方，使切割机构完成切割安瓿瓶的瓶颈及配合机械手爪完成扳折安瓿瓶的动作来开启安瓿瓶，或者配合切割机构完成扳折西林瓶的动作来开启西林瓶，实现了同一设备能开启不同类型的欧瓶，既保护了医护人员的安全，又减轻了医护人员的工作强度，节省了大量的医护资源。
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公开(公告)号：CN103063137A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210582058.2
申请日：2012-12-28
Applicant: 北京大学深圳医院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的药瓶测量系统及其测量方法，其中，所述基于机器视觉的药瓶测量系统包括：图像采集装置、控制装置、载物转盘、激光扫描仪和LED背光源。其中，所述图像采集装置固定在载物转盘的正上方，控制装置连接图像采集装置，LED背光源设置在载物转盘的外侧，激光扫描仪固定在LED背光源的旁边。所述测量方法能准确地测量药瓶的特征参数，以便机械手精确地抓取、开启药瓶以及配制药液，进而可以减少配药人员的工作量，具有很好的经济效益和社会效益，市场推广前景较佳。
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公开(公告)号：CN103063137B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201210582058.2
申请日：2012-12-28
Applicant: 北京大学深圳医院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的药瓶测量系统及其测量方法，其中，所述基于机器视觉的药瓶测量系统包括：图像采集装置、控制装置、载物转盘、激光扫描仪和LED背光源。其中，所述图像采集装置固定在载物转盘的正上方，控制装置连接图像采集装置，LED背光源设置在载物转盘的外侧，激光扫描仪固定在LED背光源的旁边。所述测量方法能准确地测量药瓶的特征参数，以便机械手精确地抓取、开启药瓶以及配制药液，进而可以减少配药人员的工作量，具有很好的经济效益和社会效益，市场推广前景较佳。
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