公开(公告)号：CN114563011A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210079214.7

申请日：2022-01-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  方帅 ,  张佳男 ,  林惟凯 ,  刘天林

IPC: G01C21/34 ,  G01C22/00 ,  G01S17/08 ,  G01S17/931 ,  G01S5/18 ,  G01S5/24

Abstract: 本发明公开了一种用于无地图导航的主动听觉定位方法，其步骤包括：1)在仿真平台上通过强化学习方法训练移动机器人导航模型；2)移动机器人按照设定的时间步长，采集当前时刻激光雷达的测距信息、基于目标位置的声源获取听觉定向信息和移动机器人里程计的位姿信息；其中，激光雷达搭载在移动机器人上；3)将所述测距信息、听觉定向信息和位姿信息输入步骤1)训练后的移动机器人导航模型推理出当前时刻的速度指令，移动机器人根据所述速度指令导航到目标位置。本发明采用了更加可靠和有效的目标定位方式，对于真实场景的无地图导航来说，具有较高的应用价值。

公开(公告)号：CN112857370A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110018866.5

申请日：2021-01-07

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  张佳男 ,  方帅 ,  刘天林 ,  林惟凯 ,  方鸿宇

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法，其步骤包括：1)基于循环神经网络构建移动机器人导航模型，该机器人导航模型含有移动机器人根据移动机器人上的传感器信息、场景中的目标位置信息到移动机器人执行速度指令的映射关系；移动机器人按照该机器人导航模型输出的速度指令到达导航目标位置；2)获取或构建导航数据集作为监督数据训练该移动机器人导航模型；3)通过该移动机器人搭载的激光雷达获取传感器数据，使用定位技术获取场景中的目标位置信息，然后通过训练后的该移动机器人导航模型计算该移动机器人的执行速度指令，通过执行速度指令操控该移动机器人到达目标位置。本发明能够让移动机器人获得避障导航能力。