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公开(公告)号：CN114305970A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111562241.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体脊柱智能康复训练设备，包括3‑RPR机构，该3‑RPR机构采用并联机构形式，该并联机构可以实现冠状面的三个方向自由度运动：上下伸展运动、左右侧移运动和侧倾偏转运动，且该3‑RPR机构可独立穿戴于人体上，这样患者可以在站姿或其他姿势下进行康复训练。同时，该3‑RPR机构又可以与屈伸机构和动平台相结合，该屈伸机构采用串联机构形式，该串联机构则可以实现矢状面的前屈、后仰运动，这样患者也可以在坐姿下进行康复训练。本发明提供了一种占用空间小，机构简单，穿戴方便，可以提供推拉、屈伸及扭转等多个方向运动的穿戴式和平台式两用的人体脊柱智能康复训练设备。
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公开(公告)号：CN113058249A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110437551.4
申请日：2021-04-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了单板滑雪训练用出发门测力把手，涉及运动器械技术领域，包括用于同出发门连接的连接组件，所述连接组件上固定连接有固定块，所述固定块与活动块之间设置有若干组拉压力传感器，所述拉压力传感器同时与固定块侧壁和活动块侧壁抵触，所述固定块与活动块外套设有套管，所述套管与所述活动块固定连接。通过本发明的设置提供了一种单板滑雪运动训练中，在单板滑雪出发时，能够实时测量运动员出发时的双手助力拉力的装置。
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公开(公告)号：CN110745636B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910976403.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
IPC: B65H54/74
Abstract: 本发明涉及一种弹性预紧柔性丝驱动装置，包括驱动盘、柔性丝轮和弹性预紧机构，驱动盘与柔性丝轮同轴装配，通过轴承转动连接，驱动盘上设有驱动块，柔性丝轮上设有随动块，随动块与驱动块同圆周设置，当随动块的一侧面与驱动块上的一侧面贴合时，驱动盘能够带动柔性丝轮转动；柔性丝轮的圆周面上设有驱动丝槽和收卷丝槽，分别用于驱动柔性丝和收卷柔性丝的缠绕，驱动丝槽和收卷丝槽的旋向相反；弹性预紧机构的弹性预紧装置能以弹性拉紧方式收缩收卷柔性丝。本发明形成弹性预紧的单向驱动装置，柔性丝轮不自锁，并可在柔性丝轮两侧收卷驱动柔性丝，能解决柔性丝容易缠绕的问题，能保障驱动柔性丝输出端的安全，能提高柔性丝驱动装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112999570B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110355185.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，辅助行走机构、框架、抱环、驱动机构、驱动丝和驱动丝导向机构，其通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。本发明采用并联结构，在空间运动范围大，可以在空间实现三维方向的推拉，扭转，运动机构简单，重量轻，结构单元可以模块化，成本低，维护简单。
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公开(公告)号：CN110748623A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976401.3
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性丝驱动装置，包括减速电机机构、离合器机构、柔性丝轮机构和弹性预紧装置，柔性丝轮机构包括柔性丝轮，该柔性丝轮用于固定柔性丝的一端，该柔性丝轮固定在所述离合器机构的离合轴上，由离合轴驱动旋转；离合器机构与减速电机机构的输出端啮合连接，由离合器机构的离合器的通断控制所述离合器机构与减速电机机构的啮合与否，从而控制所述减速电机机构与柔性丝轮扭矩传递的通断；弹性预紧装置为扭力弹性装置，该弹性预紧装置的扭转中心固定，该弹性预紧装置的扭转外部与柔性丝轮固定连接。本发明能保证所驱动的执行机构不自锁，且能使柔性丝能被预紧不缠绕，并进一步能够调整执行机构的行程范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112999570A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110355185.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，辅助行走机构、框架、抱环、驱动机构、驱动丝和驱动丝导向机构，其通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。本发明采用并联结构，在空间运动范围大，可以在空间实现三维方向的推拉，扭转，运动机构简单，重量轻，结构单元可以模块化，成本低，维护简单。
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公开(公告)号：CN110748550A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976402.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性丝驱动活塞轴、驱动内管组件及驱动执行机构。本发明所述活塞轴的一端为连接固定端，另一端设有沿轴向的通孔，所述活塞轴在两端之间设有沿轴向的长槽，该长槽连通所述通孔，在所述通孔与所述长槽连接处设有径向螺孔，该螺孔与所述通孔和所述长槽均连通，用于固定柔性丝。本发明可将柔性丝固定在内管组件的活塞轴上，柔性丝两端从外管组件上穿出，柔性丝带动内管组件在外管组件内来回滑动，可实现驱动柔性丝带动内管组件对被执行元件推杆运动做功，且在柔性丝松动情况下执行元件是随动的，不自锁，系统安全可靠，承载大，体积小，重量轻，结构简单，安装操作和维护方便，成本低。
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公开(公告)号：CN110742777A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976471.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性丝驱动的柔性结构、链节及穿戴装置。链节包括头部和尾部，头部包括端头和颈部，端头具有弧形轮廓的外周面；颈部的上表面为平面，其上下表面间的最大距离小于端头的上顶点与下顶点之间的距离；尾部设有长槽和开口部，长槽两端的内表面轮廓为弧形，与端头的外周面弧形相匹配，长槽于外侧端的内表面处连接开口部；开口部的上表面为平面，与颈部的上表面平行，开口部的下表面与颈部的下表面间呈一定角度；尾部的长槽适于容纳头部的端头，能使其滑动和转动；开口部适于容纳颈部，并能阻挡端头脱出；链节沿头部和尾部的轴向设有通孔。本发明的结构重量轻、简单，能被动力驱动，穿戴方便。
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公开(公告)号：CN114305970B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111562241.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体脊柱智能康复训练设备，包括3‑RPR机构，该3‑RPR机构采用并联机构形式，该并联机构可以实现冠状面的三个方向自由度运动：上下伸展运动、左右侧移运动和侧倾偏转运动，且该3‑RPR机构可独立穿戴于人体上，这样患者可以在站姿或其他姿势下进行康复训练。同时，该3‑RPR机构又可以与屈伸机构和动平台相结合，该屈伸机构采用串联机构形式，该串联机构则可以实现矢状面的前屈、后仰运动，这样患者也可以在坐姿下进行康复训练。本发明提供了一种占用空间小，机构简单，穿戴方便，可以提供推拉、屈伸及扭转等多个方向运动的穿戴式和平台式两用的人体脊柱智能康复训练设备。
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公开(公告)号：CN110742776B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910976405.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性执行机构用链节、链式结构及三维柔性执行机构。所述链节包括相连接的头部和尾部，所述头部包括端头和颈部，所述端头为球头，所述颈部与所述端头相连接，所述颈部的直径小于所述球头的直径；所述尾部设有球头长孔，该长孔的底部内表面为球形，所述球头长孔的孔口部收缩，所述孔口部的直径小于所述球形的直径；所述尾部的球头长孔尺寸适于容纳与所述头部的端头相同尺寸的球头，并且使得所述容纳的球头能够在所述长孔内移动和转动；所述链节的端面设有通孔，所述通孔至少设有三个，所述通孔沿周向间隔布置。本发明能够提供三维空间均可转动和弯曲的柔性执行结构，能够满足康复治疗等领域的技术需求。
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