公开(公告)号：CN113959447B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202111224203.5

申请日：2021-10-19

Applicant: 北京京航计算通讯研究所

Inventor： 陈浩 ,  王础 ,  李娜 ,  张彤 ,  喻夏琼 ,  徐江涛 ,  樊超 ,  徐克

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种相对导航高噪声量测量识别方法、装置、设备和存储介质；方法包括：基于多无人机相对导航任务，确定Kalman滤波的状态序列和量测序列；建立与状态序列和量测序列对应的Kalman滤波模型；采用Kalman滤波模型进行滤波；在Kalman滤波过程中，计算量测序列中量测量关于Kalman滤波的置信度；当置信度低于置信阈值时，则判定所述量测量为高噪声量测量，标识所述量测量的Kalman滤波结果无效。本发明通过在卡尔曼滤波计算过程中判定出高噪声量测量数据，提升了卡尔曼滤波计算结果准确性。

公开(公告)号：CN113959447A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111224203.5

申请日：2021-10-19

Applicant: 北京京航计算通讯研究所

Inventor： 陈浩 ,  王础 ,  李娜 ,  张彤 ,  喻夏琼 ,  徐江涛 ,  樊超 ,  徐克

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种相对导航高噪声量测量识别方法、装置、设备和存储介质；方法包括：基于多无人机相对导航任务，确定Kalman滤波的状态序列和量测序列；建立与状态序列和量测序列对应的Kalman滤波模型；采用Kalman滤波模型进行滤波；在Kalman滤波过程中，计算量测序列中量测量关于Kalman滤波的置信度；当置信度低于置信阈值时，则判定所述量测量为高噪声量测量，标识所述量测量的Kalman滤波结果无效。本发明通过在卡尔曼滤波计算过程中判定出高噪声量测量数据，提升了卡尔曼滤波计算结果准确性。