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发明公开
容错分簇涌现控制的有人-无人机集群故障方向辨识方法审中-实审

公开(公告)号：CN119105546A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411246897.6

申请日：2024-09-06

Applicant: 北京京航计算通讯研究所

Inventor： 张彤 , 刘沛明 , 刘雄军 , 岳天羽 , 郝创博 , 张驰 , 郭祥贵

IPC: G05D1/695 , G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种容错分簇涌现控制的有人‑无人机集群故障方向辨识方法，属于无人机集群的容错技术领域；方法包括：建立反向故障下有人‑无人机集群的姿态系统模型；建立分布式预置性能观测器，进行多目标分簇涌现控制；建立无抖振的预置性能容错控制器，跟踪分布式预置性能观测器估计的目标信息，实现反向故障的容错并抑制抖振现象；利用预置性能容错控制器的参数计算故障辨识指标，辨识故障方向。本发明能实现有人‑无人机集群姿态系统的姿态角分布式无抖振容错的多目标分簇涌现并对发生的反向故障进行辨识预警，从而保证了有人‑无人机集群运行的高性能及安全性，而故障方向的辨识为从物理层面解决反向故障提供了故障定位依据。

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