公开(公告)号：CN110916976A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911242378.1

申请日：2019-12-06

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  魏英伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种个性化可穿戴康复机械臂装置，该装置包括肩部结构、肘部结构和腕部结构，肩部结构可分别绕第一方向、第二方向和第三方向进行转动，肘部结构包括肘部驱动单元、肘部驱动绳组、第一、第二转动板和肘部壳组，肘部驱动单元设置在肩部结构上，肘部驱动单元通过肘部驱动绳组分别与第一转动板和第二转动板驱动连接以驱动第一转动板和第二转轴板相对转动，腕部结构包括腕部驱动单元、腕部驱动绳组、腕部转动盘和腕部壳组，腕部驱动单元设置在肩部结构上，腕部驱动单元通过腕部驱动绳组与腕部转动盘驱动连接以驱动腕部转动盘相对于腕部壳组转动。本发明的技术方案，可解决现有技术中康复机械臂体积庞大、结构复杂且运动精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN110916976B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201911242378.1

申请日：2019-12-06

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  魏英伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种个性化可穿戴康复机械臂装置，该装置包括肩部结构、肘部结构和腕部结构，肩部结构可分别绕第一方向、第二方向和第三方向进行转动，肘部结构包括肘部驱动单元、肘部驱动绳组、第一、第二转动板和肘部壳组，肘部驱动单元设置在肩部结构上，肘部驱动单元通过肘部驱动绳组分别与第一转动板和第二转动板驱动连接以驱动第一转动板和第二转轴板相对转动，腕部结构包括腕部驱动单元、腕部驱动绳组、腕部转动盘和腕部壳组，腕部驱动单元设置在肩部结构上，腕部驱动单元通过腕部驱动绳组与腕部转动盘驱动连接以驱动腕部转动盘相对于腕部壳组转动。本发明的技术方案，可解决现有技术中康复机械臂体积庞大、结构复杂且运动精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN210402898U

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201920223649.8

申请日：2019-02-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  魏英伟 ,  吴恒城

IPC: G09B25/02 ,  B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J15/06

Abstract: 一种无驱动自平衡机器人教具，包括构成六个转动副七个杆件的连接，其中杆件(2)-(7)、(9)依次形成转动副，各转动副之间由一字转轴阻尼器通过螺钉连接，教具整体通过吸盘(1)固定。转动副轴线方向配置分别如图1所示，执行爪(10)的张合实现目标抓取，末端连接件(9)在其可行空间任意移动，每一位置对应唯一一组各转动副转角。该发明整体采用串联结构，将六自由度工业机械臂简易化、生活化；其末端随动随停，并可夹持一定目标，可轻易实现D-H法等教学任务；构件少、结构简单、灵活性高、演示性强。