公开(公告)号：CN115167391B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202210670788.1

申请日：2022-06-14

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王悉 ,  余祖俊 ,  王洪伟 ,  胡明耀

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种基于滑模控制的虚拟编组列车编队控制方法。本发明基于Lyapunov稳定性理论和滑模控制理论，研究了考虑列车参数和外部扰动的不确定性，提出了一种基于滑膜控制的鲁棒自适应编队控制律来协同处于虚拟编组运行的列车群中每一个单元列车的运行。在本发明提出的编队控制策略下，虚拟编组内所有单元列车以与虚拟编组中的第一个单元列车(领车)相同的速度行驶，且虚拟编组内部所有单元列车之间运行间隔收敛于期望运行间隔，从而保证列车高效运行的同时也保证了虚拟编组中列车的运行安全。

公开(公告)号：CN115167391A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210670788.1

申请日：2022-06-14

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王悉 ,  余祖俊 ,  王洪伟 ,  胡明耀

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于滑模控制的虚拟编组列车编队控制方法。本发明基于Lyapunov稳定性理论和滑模控制理论，研究了考虑列车参数和外部扰动的不确定性，提出了一种基于滑膜控制的鲁棒自适应编队控制律来协同处于虚拟编组运行的列车群中每一个单元列车的运行。在本发明提出的编队控制策略下，虚拟编组内所有单元列车以与虚拟编组中的第一个单元列车(领车)相同的速度行驶，且虚拟编组内部所有单元列车之间运行间隔收敛于期望运行间隔，从而保证列车高效运行的同时也保证了虚拟编组中列车的运行安全。