公开(公告)号：CN111679577B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202010461495.3

申请日：2020-05-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董海荣 ,  高士根 ,  王佳成 ,  郑玥 ,  李浥东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种高速列车的速度跟踪控制方法和自动驾驶控制系统，其跟踪控制方法设计了一种完全不依赖列车控制系统内部动态特性的ATO控制算法，基于积分强化学习技术通过分析利用列车运行状态数据来求解最优列车速度跟踪控制策略，并根据此进行列车速度跟踪控制，解决由于列车动力学特性的不确定性导致的控制性能下降问题，并且保证列车控制输入被约束在预设值内从而避免执行器饱和现象。自动驾驶控制系统在跟踪控制方法的作用下控制输入被约束在预设值以内，从而避免了执行器饱和，并且能控制列车按照给定的目标速度‑距离曲线行车，实现高速列车自动驾驶。

公开(公告)号：CN111679577A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010461495.3

申请日：2020-05-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董海荣 ,  高士根 ,  王佳成 ,  郑玥 ,  李浥东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种高速列车的速度跟踪控制方法和自动驾驶控制系统，其跟踪控制方法设计了一种完全不依赖列车控制系统内部动态特性的ATO控制算法，基于积分强化学习技术通过分析利用列车运行状态数据来求解最优列车速度跟踪控制策略，并根据此进行列车速度跟踪控制，解决由于列车动力学特性的不确定性导致的控制性能下降问题，并且保证列车控制输入被约束在预设值内从而避免执行器饱和现象。自动驾驶控制系统在跟踪控制方法的作用下控制输入被约束在预设值以内，从而避免了执行器饱和，并且能控制列车按照给定的目标速度-距离曲线行车，实现高速列车自动驾驶。