公开(公告)号：CN116135676B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202310303281.7

申请日：2023-03-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  李根

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、仿生盆骨、连接架、电磁阀、储气仓。仿生脊柱通过气动肌腱的伸缩实现脊柱的弯曲仿生运动。猎豹在运动过程中除了脊柱的弯曲运动，盆骨与脊柱还会产生相对运动增加后腿的爆发力。基于猎豹的运动机理，采用电机+SEA模块模拟猎豹的盆骨，提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。

公开(公告)号：CN117302381A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202310897852.4

申请日：2023-07-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  张子扬 ,  李根

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、连接架、储能装置、执行机构。仿生脊柱通过躯干的往复运动实现后端脊柱的弯曲仿生运动。将躯干往复运动和腰关节进行耦合。提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。

公开(公告)号：CN116135676A

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202310303281.7

申请日：2023-03-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  李根

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发脊柱的仿生四足机器人，其包括二自由度并联腿、仿生脊柱、仿生盆骨、连接架、电磁阀、储气仓。仿生脊柱通过气动肌腱的伸缩实现脊柱的弯曲仿生运动。猎豹在运动过程中除了脊柱的弯曲运动，盆骨与脊柱还会产生相对运动增加后腿的爆发力。基于猎豹的运动机理，采用电机+SEA模块模拟猎豹的盆骨，提高四足机器人的运动性能，调整四足机器人的重心，提高机器人的运动稳定性。该发明可实现四足机器人更高的跳跃高度，更快的奔跑速度。

公开(公告)号：CN116160436A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310303243.1

申请日：2023-03-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  李根 ,  陈宏祥

IPC: B25J9/10

Abstract: 一种四足机器人的高爆发仿生脊柱，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发仿生脊柱，其包括仿生脊柱Ⅰ、脊柱驱动装置Ⅱ；仿生脊柱Ⅰ中设有储能弹簧，脊柱弯曲后会储存弹性势能，在脊柱伸展时弹性势能转换为动能。脊柱驱动装置Ⅱ作为整个系统的动力模块，滑轮在牵引力作用下拉动牵引绳运动，从而带动脊柱弯曲运动。为了减小各模块之间的阻力，在滑轮与电机输出轴之间设有储能辅助装置，弥补电机瞬时启动速度低能量损耗。其结构简单且具备猎豹脊柱的高爆发性能，能够实现脊柱在机体运动时补充能量，从而提高了四足机器人运动的快速性、灵活性，缓冲储存能量，使得四足机器人拥有了更高的爆发性。此外，脊柱的驱动装置增加了快速释放装置，减小了对脊柱释放时的阻力。