公开(公告)号：CN119493133A

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202411644536.7

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曹志威 ,  戈轩宇 ,  秦勇 ,  杨唐文 ,  连丽容 ,  高阳 ,  白婕 ,  于杭 ,  李威 ,  彭根旺 ,  刘镇豪 ,  朱维彬 ,  张思韬 ,  李晔 ,  于鑫

IPC: G01S17/931 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种使用激光雷达的列车前向障碍物侵限检测方法及系统，属于列车运行障碍物检测技术领域，获取激光雷达的实时点云数据；使用预先训练的前向障碍物检测模型处理激光雷达输入的实时点云数据，检测列车运行前向的障碍物，得到障碍物的三维边界框和点云；其中，使用L型主干特征提取网络和跨维度自动编码网络构建列车前向障碍物检测算法，输入训练数据集训练，得到前向障碍物检测模型。本发明考虑了列车前向运行环境点云的空间分布形态，避免了无用特征的重复提取，在不损失输出特征映射大小的情况下增加了感受野的大小，获得了高分辨率的语义特征；实现了不同维度的高层特征与浅层特征之间的信息交互，从而增强了特征的位置语义信息。