公开(公告)号：CN114675534B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210168824.4

申请日：2022-02-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李旭 ,  杨明强 ,  梁亚楠 ,  李昕航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种考虑组网通信噪声的多无人机鲁棒任务规划方法及系统，属于通信技术领域，根据无人机之间交互的态势感知信息，确定优化效益总函数，以及目标约束条件进而确定待求解优化问题；利用求解LAPs的拍卖算法，求解优化问题，构造可行的单机方案，并生成一组包含多个单机方案的候选可行计划集合；各无人机接收交互信息，进行本地信息融合，利用此时融合后的本地信息，求解优化问题，生成最终的单机规划方案。本发明通过生成候选可行计划集合与效益函数，并在无人机之间交互，消除多无人机系统态势认知不一致的影响，提升任务规划对信道噪声的鲁棒性，达成多无人机系统规划一致，进而保证复杂环境下无人协同集群任务顺利执行。

公开(公告)号：CN114675534A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210168824.4

申请日：2022-02-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李旭 ,  杨明强 ,  梁亚楠 ,  李昕航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种考虑组网通信噪声的多无人机鲁棒任务规划方法及系统，属于通信技术领域，根据无人机之间交互的态势感知信息，确定优化效益总函数，以及目标约束条件进而确定待求解优化问题；利用求解LAPs的拍卖算法，求解优化问题，构造可行的单机方案，并生成一组包含多个单机方案的候选可行计划集合；各无人机接收交互信息，进行本地信息融合，利用此时融合后的本地信息，求解优化问题，生成最终的单机规划方案。本发明通过生成候选可行计划集合与效益函数，并在无人机之间交互，消除多无人机系统态势认知不一致的影响，提升任务规划对信道噪声的鲁棒性，达成多无人机系统规划一致，进而保证复杂环境下无人协同集群任务顺利执行。