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公开(公告)号：CN117649760A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311368716.2
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑动态目标的智能汽车交通场景建图方法，包括：步骤1、将智能汽车交通场景目标分为高动态物体、低动态物体、半静态物体和静态物体几种类型进行分析，利用目标检测算法进行目标检测；步骤2、采用LK光流算法对交通场景中特征点进行运动一致性检测，筛选出动态特征点，筛选步骤1所得到的目标检测结果中的动态目标；步骤3、将步骤2得到的动态目标信息融入SLAM系统，剔除特征匹配中动态目标框内特征点，利用静态特征点建立智能汽车交通场景稀疏点云地图。本发明利用智能汽车车载相机构建出交通场景地图，降低了交通场景中动态目标对建图精度的影响，具有较强的在建图实时性。
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