公开(公告)号：CN119992504A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411799289.8

申请日：2024-12-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 秦勇 ,  连丽容 ,  曹志威 ,  高阳 ,  郭建媛 ,  徐磊 ,  刘玉文 ,  王安军 ,  李威 ,  于杭 ,  彭根旺 ,  白婕 ,  戈轩宇 ,  刘镇豪 ,  李克雷 ,  汪科成

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/25 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/766

Abstract: 本发明提供一种基于点云特征聚合增强的列车前向净空目标检测方法及系统，属于列车前向净空目标检测技术领域，获取车载点云数据，构建场景点云数据集；将稀疏的点云划分为规则的体素网格，体素特征编码将点云信息转化为紧凑的特征表示，并利用3D稀疏卷积逐层下采样提取多尺度体素特征；使用集合抽样对提取的多层次体素特征进行采样、分组和特征提取，将多尺度体素特征聚合到体素中心点；采用完全稀疏的高度压缩方法将提取的分层多尺度体素特征映射为BEV特征图，并通过2D稀疏卷积处理和跳跃连接，融合不同分辨率的BEV特征图；引入3D回归框的质心偏移损失以优化多任务损失，指导检测头实现列车前向净空目标分类和三维边界框回归。

公开(公告)号：CN119251790A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411324446.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 秦勇 ,  李威 ,  曹志威 ,  徐磊 ,  刘玉文 ,  王安军 ,  连丽容 ,  高阳 ,  戈轩宇 ,  白婕 ,  于杭 ,  李克雷 ,  汪科成

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/54 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种轨道交通限界检测方法。该方法包括：对采集的列车的运行环境图像数据进行处理，生成深度图；利用语义分割算法提取深度图中的轨道区域，根据轨道区域和深度图计算出轨道的三维空间坐标；利用轨道先验约束方程对轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据；基于轨道三维点云数据及先验知识，通过最小化误差平方和的方法拟合出直线和曲线段的轨道中心线；通过方差矢量最小化的方法在所述轨道三维点云数据中提取多场景轨道平面；结合轨道中心线和轨道平面构建三维立体轨道限界包围盒，实现车辆限界和建筑限界的三维检测。本发明方法通过构建三维点云数据和限界包围盒，实现了对车辆限界和建筑限界的快速检测。