公开(公告)号：CN110530369B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910779178.3

申请日：2019-08-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李浥东 ,  王涛 ,  党正午 ,  刘凯 ,  侯亚欣 ,  冯松鹤

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于时间窗的AGV任务调度方法。该方法包括：根据执行任务的AGV进入路径的时间、驶出路径的时间和任务需要经过的所有路径的长度，确定任务需要经过的所有路径的时间窗；基于任务需要经过的所有路径的时间窗和任务的初始优先级，计算出各个任务的动态优先级；根据各个任务的动态优先级利用任务调度策略对各个任务进行调度。本发明把AGV之间的避碰和冲突死锁问题的解决作为研究的重点，以图论模型以及单AGV路径规划算法为基础，针对多AGV系统中可能出现的问题，通过应用合适的多AGV路径规划算法，解决多AGV系统的避碰和冲突死锁问题，为每个AGV规划出无冲突的路径。

公开(公告)号：CN110530369A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910779178.3

申请日：2019-08-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李浥东 ,  王涛 ,  党正午 ,  刘凯 ,  侯亚欣 ,  冯松鹤

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于时间窗的AGV任务调度方法。该方法包括：根据执行任务的AGV进入路径的时间、驶出路径的时间和任务需要经过的所有路径的长度，确定任务需要经过的所有路径的时间窗；基于任务需要经过的所有路径的时间窗和任务的初始优先级，计算出各个任务的动态优先级；根据各个任务的动态优先级利用任务调度策略对各个任务进行调度。本发明把AGV之间的避碰和冲突死锁问题的解决作为研究的重点，以图论模型以及单AGV路径规划算法为基础，针对多AGV系统中可能出现的问题，通过应用合适的多AGV路径规划算法，解决多AGV系统的避碰和冲突死锁问题，为每个AGV规划出无冲突的路径。