公开(公告)号：CN110530369A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910779178.3

申请日：2019-08-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李浥东 ,  王涛 ,  党正午 ,  刘凯 ,  侯亚欣 ,  冯松鹤

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于时间窗的AGV任务调度方法。该方法包括：根据执行任务的AGV进入路径的时间、驶出路径的时间和任务需要经过的所有路径的长度，确定任务需要经过的所有路径的时间窗；基于任务需要经过的所有路径的时间窗和任务的初始优先级，计算出各个任务的动态优先级；根据各个任务的动态优先级利用任务调度策略对各个任务进行调度。本发明把AGV之间的避碰和冲突死锁问题的解决作为研究的重点，以图论模型以及单AGV路径规划算法为基础，针对多AGV系统中可能出现的问题，通过应用合适的多AGV路径规划算法，解决多AGV系统的避碰和冲突死锁问题，为每个AGV规划出无冲突的路径。

公开(公告)号：CN110530369B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910779178.3

申请日：2019-08-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李浥东 ,  王涛 ,  党正午 ,  刘凯 ,  侯亚欣 ,  冯松鹤

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于时间窗的AGV任务调度方法。该方法包括：根据执行任务的AGV进入路径的时间、驶出路径的时间和任务需要经过的所有路径的长度，确定任务需要经过的所有路径的时间窗；基于任务需要经过的所有路径的时间窗和任务的初始优先级，计算出各个任务的动态优先级；根据各个任务的动态优先级利用任务调度策略对各个任务进行调度。本发明把AGV之间的避碰和冲突死锁问题的解决作为研究的重点，以图论模型以及单AGV路径规划算法为基础，针对多AGV系统中可能出现的问题，通过应用合适的多AGV路径规划算法，解决多AGV系统的避碰和冲突死锁问题，为每个AGV规划出无冲突的路径。

公开(公告)号：CN110618679A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910779898.X

申请日：2019-08-22

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李浥东 ,  王涛 ,  汪静怡 ,  董海荣 ,  侯亚欣 ,  刘凯

IPC: G05D1/02 ,  H04W4/44

Abstract: 本发明提供了一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统。该系统包括：上位机、多个站点和AGV，所述上位机与AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互，所有站点构成层次结构，每一层中包括按照设定的阵列布设的多个站点，每一个层中的各个AGV放置在站点位置上。在上位机、每个路由器和每个AGV中都设置Wi-Fi模块，在路由器的中转下各个AGV通过Wi-Fi网络与上位机进行数据交互。本发明通过上位机与每个AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互，相较于分布式，具有较强的直观性，且十分明了，协调性甚佳。每个AGV通过Wi-Fi进行通信，更适合多台AGV智能小车监控系统网络的通信途径，在传输速率、网络节点数、传输距离和电池寿命等方面都表现出明显优势。