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公开(公告)号：CN111722625A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201911310097.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法。该方法包括：利用微分方程建立群体机器人接力目标跟踪系统的追踪控制模型，并建立目标的动力学方程；基于所述追踪控制模型和目标的动力学方程，建立时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的整体跟踪误差方程；利用拓扑理论、Lyapunov能量函数方法以及切换理论建立所述整体跟踪误差方程的渐近稳定的判定条件，根据所述判定条件分析群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性。本发明实施例能够对包含追踪机器人数量时变引起的接力系统误差跳变进行稳定性分析及控制器设计，且可应用于不同场景。
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公开(公告)号：CN108916142A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810569187.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种大型液压顶升系统同步控制稳定性分析方法及系统，包括服务器和多个液压系统，每一个液压系统包括控制器和顶升机构，通过控制器控制顶升机构的状态，每一个液压系统相对于其他液压系统的领导者液压系统，其他液压系统为追随者液压系统；服务器发送顶升控制信号给一个领导者液压系统；追随者液压系统追踪相对应的领导者液压系统的状态；当属于同一领导者液压系统的一个追随者液压系统失去与其他追随者液压系统的通讯时，判定一个追随者液压系统失效；去除失效的追随者液压系统，更新有效的追随者液压系统的状态，使得液压顶升系统重新达到均衡。上述方法和系统适用于顶升机构无法移动的环境的大型液压顶升系统同步稳定性控制。
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公开(公告)号：CN111722625B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911310097.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法。该方法包括：利用微分方程建立群体机器人接力目标跟踪系统的追踪控制模型，并建立目标的动力学方程；基于所述追踪控制模型和目标的动力学方程，建立时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的整体跟踪误差方程；利用拓扑理论、Lyapunov能量函数方法以及切换理论建立所述整体跟踪误差方程的渐近稳定的判定条件，根据所述判定条件分析群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性。本发明实施例能够对包含追踪机器人数量时变引起的接力系统误差跳变进行稳定性分析及控制器设计，且可应用于不同场景。
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公开(公告)号：CN108916142B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810569187.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种大型液压顶升系统同步控制稳定性分析方法及系统，包括服务器和多个液压系统，每一个液压系统包括控制器和顶升机构，通过控制器控制顶升机构的状态，每一个液压系统相对于其他液压系统的领导者液压系统，其他液压系统为追随者液压系统；服务器发送顶升控制信号给一个领导者液压系统；追随者液压系统追踪相对应的领导者液压系统的状态；当属于同一领导者液压系统的一个追随者液压系统失去与其他追随者液压系统的通讯时，判定一个追随者液压系统失效；去除失效的追随者液压系统，更新有效的追随者液压系统的状态，使得液压顶升系统重新达到均衡。上述方法和系统适用于顶升机构无法移动的环境的大型液压顶升系统同步稳定性控制。
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