公开(公告)号：CN111722625A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201911310097.5

申请日：2019-12-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董立静 ,  于德银 ,  魏丰金 ,  邱明富 ,  韩冲冲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法。该方法包括：利用微分方程建立群体机器人接力目标跟踪系统的追踪控制模型，并建立目标的动力学方程；基于所述追踪控制模型和目标的动力学方程，建立时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的整体跟踪误差方程；利用拓扑理论、Lyapunov能量函数方法以及切换理论建立所述整体跟踪误差方程的渐近稳定的判定条件，根据所述判定条件分析群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性。本发明实施例能够对包含追踪机器人数量时变引起的接力系统误差跳变进行稳定性分析及控制器设计，且可应用于不同场景。

公开(公告)号：CN111722625B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN201911310097.5

申请日：2019-12-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董立静 ,  于德银 ,  魏丰金 ,  邱明富 ,  韩冲冲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法。该方法包括：利用微分方程建立群体机器人接力目标跟踪系统的追踪控制模型，并建立目标的动力学方程；基于所述追踪控制模型和目标的动力学方程，建立时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的整体跟踪误差方程；利用拓扑理论、Lyapunov能量函数方法以及切换理论建立所述整体跟踪误差方程的渐近稳定的判定条件，根据所述判定条件分析群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性。本发明实施例能够对包含追踪机器人数量时变引起的接力系统误差跳变进行稳定性分析及控制器设计，且可应用于不同场景。

公开(公告)号：CN111169513B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202010013633.1

申请日：2020-01-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董立静 ,  邱明富 ,  韩冲冲 ,  魏丰金

IPC: B61L27/00

Abstract: 本发明提供了一种面向乘客舒适性的多自动驾驶列车分布式协同控制方法。该方法包括：基于列车二阶物理模型通过求导得到包含列车急动度项的方程，根据所述包含列车急动度项的方程建立列车的高阶动力学模型；利用所述高阶动力学模型通过高阶非奇异终端滑模控制方法构建列车的面向乘客舒适性的控制模型；利用所述列车的面向乘客舒适性的控制模型运用分布式协同控制方法，使用高阶非奇异终端滑模控制方法对多列车进行跟踪控制。本发明有效地解决乘客乘车舒适性问题以及列车运行安全和运行效率问题，为进一步提升乘车舒适性和对多列车编队提供了发展方向。实现对自动驾驶列车舒适性的精准控制，提高列车运行效率。

公开(公告)号：CN111169513A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010013633.1

申请日：2020-01-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 董立静 ,  邱明富 ,  韩冲冲 ,  魏丰金

IPC: B61L27/00

Abstract: 本发明提供了一种面向乘客舒适性的多自动驾驶列车分布式协同控制方法。该方法包括：基于列车二阶物理模型通过求导得到包含列车急动度项的方程，根据所述包含列车急动度项的方程建立列车的高阶动力学模型；利用所述高阶动力学模型通过高阶非奇异终端滑模控制方法构建列车的面向乘客舒适性的控制模型；利用所述列车的面向乘客舒适性的控制模型运用分布式协同控制方法，使用高阶非奇异终端滑模控制方法对多列车进行跟踪控制。本发明有效地解决乘客乘车舒适性问题以及列车运行安全和运行效率问题，为进一步提升乘车舒适性和对多列车编队提供了发展方向。实现对自动驾驶列车舒适性的精准控制，提高列车运行效率。