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公开(公告)号：CN117130007A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310824676.1
申请日：2023-07-06
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G01S17/42 , G06F18/25 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06N7/01 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01C21/16 , G01C22/00
摘要： 本发明公开了一种激光雷达视觉惯性融合SLAM方法，包括以下实现步骤：S1，多传感器融合系统构建阶段：S1‑1，IMU里程计系统；S1‑2，视觉惯性系统；S1‑3，激光雷达惯性系统；S2，滑窗消元优化因子图阶段:S2‑1，消元降维优化算法；S2‑2，滑窗因子图消元优化。本发明提供了一种激光雷达视觉惯性融合SLAM方法，以多因子图构建大因子图的全新结构实现融合，提出以与环境无关的IMU里程计为主系统，视觉惯性里程计与激光雷达惯性里程计为辅系统的多状态估计器，在IMU里程计主因子图中以松耦合的方式引入视觉惯性里程计与激光雷达惯性里程计的运动观测因子约束IMU偏差；并且两个辅系统接受IMU里程计因子实现运动预测，克服系统在复杂环境下的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN108657455A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810393857.2
申请日：2018-04-27
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置，属于无人机应用及电力检测技术领域。无人机自动收放装置由可自动开闭的翻板式封闭箱体、可自动升降的中心停机坪、安装在所述中心停机坪上和所述翻板式封闭箱体上的双向推杆式夹持固定机构以及地面控制系统四个部分组成。采用GPS和视觉互补定位的方法并提出了一种双图形快速识别定位算法来完成无人机的自主降落，保证无人机较准确的降落在由可升降停机坪和翻板式仓门组成的降落平台上。本发明为输电线路的无人化、智能化巡检作业，特别是在输电线路巡检中无人机的自主放飞、自动定位降落以及自动充电提出了一种实际、有效的解决方案，可应用于地面运载机器人、汽车或者地面基站。
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公开(公告)号：CN107479582A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710873829.6
申请日：2017-09-25
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种翻板式太阳能小车自动追光系统及控制方法，属于太阳能供电技术领域。该系统由主体框架单元、类双轴装置、多路检测传感器、翻板结构和追光系统控制机构五个部分组成。本发明采用固定转轴把铝材框架一端固定于太阳能小车尾端，通过两个伸缩杆电机将铝材框架两侧和车体稳固的连接起来。中间太阳能板固定在铝材框架上，两边两块太阳能板通过角铝加固。通过固定框架的三边，加固太阳能板。采用多传感器融合技术结合视日轨道跟踪法进行外环补偿计算跟踪，快速粗调到太阳的方位角附近。之后通过四象限光电传感器采集太阳方位信息，应用PID算法控制PWM输出不同的占空比精确控制电机，达到准确跟踪太阳方位的目标。
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公开(公告)号：CN106771347A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611253921.4
申请日：2016-12-30
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G01P5/24
CPC分类号： G01P5/242
摘要： 本发明公开了一种扫频式超声波风速测量方法，属于风力发电技术领域。该方法从信号源上利用频率连续变化的正弦信号源，通过采集的频率差计算出相应的风速矢量，有效地避免温度、噪声等对测量精度的影响。本方法从信号源上利用频率连续变化的正弦信号源，通过采集的频率差计算出相应的风速，该方法有效降低风速测量系统的难度和成本，提高风速的测量精度。避免时差法测风速电路中皮秒级的时间采集，更重要的是避免时差法中超声波驱动电路不可忽视的延时所引入的误差以及温度、噪声等对测量精度的影响。本发明测量周期较短、响应速度较快，而且消除了声速对测量精度的影响。
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公开(公告)号：CN118916665A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410912788.7
申请日：2024-07-09
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G06F18/213 , G06F18/211 , G06F18/25 , H02J3/00 , H02J3/38 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种具有季节性规律特征的光伏功率预测方法及系统，所述光伏功率预测方法包括如下步骤：将原始特征向量进行高维度特征筛选，依据特征瓶颈得分与筛选条件的配合筛选出最优特征组合；建立基于正余弦幅相特性的季节性位置编码，采用季节性位置编码替换原有Informer网络的原有位置编码，并结合所述最优特征组合以增强Informer网络的训练，进行光伏功率预测。所述的光伏功率预测方法实现了高维度长时间序列的特征自适应分析与筛选，并根据光伏系统的季节性特征进行了季节性编码。
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公开(公告)号：CN117874615A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410048523.7
申请日：2024-01-12
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/211 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06F30/20 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06N3/0455 , G06N3/0495 , G06N3/084
摘要： 本发明提供了一种基于深度数字孪生的光伏故障诊断方法以及系统，所述深度数字孪生的光伏故障诊断方法包括如下步骤：构建机理仿真模型后采集不平衡故障数据经过IGR特征自动选择筛选操作后，输入到深度数据模型进行学习，得到多样化补全数据，进行SSAE特征压缩实现诊断。本发明的基于深度数字孪生的光伏故障诊断方法以及系统可有效解决人为选择特征的偏见性，提高光伏系统的诊断效果，且克服了光伏故障诊断中典型数据不足的问题。
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公开(公告)号：CN117812906A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410234834.2
申请日：2024-03-01
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明涉及屏蔽设备技术领域，具体的说是一种便于拆装的无线电能传输用电磁屏蔽设备，包括屏蔽柜本体、屏蔽接头、包覆结构、调节结构、收纳结构、安装结构、固定结构、压紧结构、防护门和散热箱，包覆结构的设置避免了手动在屏蔽线缆上缠绕铜丝，简化了操作过程，提高了操作效率，调节结构的设置便于调节安装板的位置，便于安装不同尺寸的元器件，灵活性强，收纳结构的设置便于对元器件的线缆进行收纳处理，收纳效果好，且灵活性强，固定结构配合压紧结构使用，压紧结构的设置便于对线缆进行固定，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN117314969A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311350964.4
申请日：2023-10-18
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本发明提供了一种基于元学习在线修正的目标跟踪方法以及目标跟踪系统，所述目标跟踪方法包括：当第t帧的搜索图像进行跟踪时，会根据第t‑1帧中是否存在目标进行判断是否进入跟踪搜索流程，如果不存在，结合Meta‑master输出的模板信息对上一帧进行重新检测，如果存在，正常进入所述跟踪搜索流程，当跟踪预测结果出来后，会再次进行判断，当前结果是否可信，如果可信，输出目标的中心点位置和边界信息，反之，则再次进入重新检测阶段，如此反复。本发明的目标跟踪方法通过Meta‑Master不断地更新优质的模板图像，提升跟踪器鲁棒性的策略，解决了长时间跟踪任务中的累计误差和目标丢失后难以找回的问题。
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公开(公告)号：CN115661786A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211296306.7
申请日：2022-10-21
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种区域预搜索的轨道障碍物小目标检测方法，包括以下步骤：S1.区域预搜索感兴趣区域划分阶段；S2.感兴趣区域算法重建阶段；S3.感兴趣区域检测小目标阶段。本发明提供了一种区域预搜索的轨道障碍物小目标检测方法，能够有效的检测在真实轨道场景下出现的远距离小目标障碍物的检测，并且避免由于复杂背景导致的检测误报行为，可以实时高精度的进行障碍物的检测，具有良好的应用价值。
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公开(公告)号：CN110569838B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910336752.8
申请日：2019-04-25
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的四旋翼无人机自主降落方法，为了使四旋翼无人机自主精准的降落在地面起落平台上，以对其进行固定保护、充电续航以及移动运载，设计一个由正三角形和同心圆环组成的视觉识别标志，并基于该识别标志提出一种基于视觉的四旋翼无人机自主降落新方法。本方法的第一阶段通过识别标志的正三角形解算出无人机与识别标志中心的位置参数；第二阶段利用同心圆环及其内部的航向参考线确定无人机与识别标志中心的位置偏差和偏航角，最终完成无人机的姿态调整和自主降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志特征，实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息和角度信息，实现精准降落。
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