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公开(公告)号：CN115726350B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211545208.2
申请日：2022-12-05
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 一种大厚度湿陷性黄土地区桩筒复合基础及施工方法，本发明涉及建筑基础技术领域，其结构包括大直径筒桩、劲芯桩和承台；大直径筒桩为环形截面钢筋混凝土短筒桩；劲芯桩为圆形截面预制钢筋混凝土桩和圆形截面水泥土桩构成的长桩；承台为圆形现浇钢筋混凝土承台；将预制钢筋混凝土桩同轴线插入水泥土桩体内形成劲芯桩，在劲芯桩周围竖直挖环形孔保留桩间土体形成的土芯，插入钢筋网笼浇筑混凝土，形成大直径筒桩，最后在劲芯桩顶浇筑承台。本发明桩筒复合基础可以减小湿陷对桩基承载力和沉降的不利影响，具有高承载能力和减沉作用，构造简单，施工方便，低碳环保，经济效益好。
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公开(公告)号：CN119758728A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411921922.6
申请日：2024-12-25
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器自抗扰控制方法。本发明中，提出了新的线性与非线性切换函数，并基此设计了速度和高度子系统的扩张状态观测器。特别地，对于高度子系统的不匹配干扰，将其当作单独状态来估计。另外，在设计控制律时将系统干扰值融入，达到对其进行补偿的目的。理论推导和结果验证表明，所设计的控制策略充分利用了线性与非线性状态观测器的优点，能有效地抑制不确定性对控制系统的影响，增强了控制系统的鲁棒性。本发明面向工程实际问题，成果将为高超声速飞行器高性能控制提供参考，具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN115291507A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210007978.5
申请日：2022-01-06
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种矿山充填料浆浓度滑模控制方法及系统，所述方法包括：使用三阶滞后系统对浆料生产搅拌过程进行描述，并将所述三阶滞后系统的滞后部分用惯性环节进行近似，得到料浆生产搅拌过程的数学模型；将所述数学模型表示为状态空间形式，考虑系统干扰，将所述系统干扰加到所有通道中，得到浆料生产系统的状态方程；所述系统干扰包括匹配干扰和不匹配干扰；基于所述状态方程，利用改进的指数趋近律设计控制器，得到滑模控制器。本发明能够有效减小振荡幅值，对系统干扰有很强的抑制能力，同时便于工程实现。本发明面向工程实际问题，成果将为矿山充填料浆生产控制提供参考，对减少料浆浓度波动提高充填质量具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN115291507B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210007978.5
申请日：2022-01-06
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种矿山充填料浆浓度滑模控制方法及系统，所述方法包括：使用三阶滞后系统对浆料生产搅拌过程进行描述，并将所述三阶滞后系统的滞后部分用惯性环节进行近似，得到料浆生产搅拌过程的数学模型；将所述数学模型表示为状态空间形式，考虑系统干扰，将所述系统干扰加到所有通道中，得到浆料生产系统的状态方程；所述系统干扰包括匹配干扰和不匹配干扰；基于所述状态方程，利用改进的指数趋近律设计控制器，得到滑模控制器。本发明能够有效减小振荡幅值，对系统干扰有很强的抑制能力，同时便于工程实现。本发明面向工程实际问题，成果将为矿山充填料浆生产控制提供参考，对减少料浆浓度波动提高充填质量具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN115248555A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210050306.2
申请日：2022-01-17
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种矿山充填料浆浓度输出反馈鲁棒控制方法，基于浆料生产过程的无滞后四阶系统，将系统总干扰d(k)加入状态、控制通道后使用改进指数趋近律设计滑模控制器，提高了系统控制精度；通过设计特定的观测器，对系统状态和干扰同时估计，然后使用估计值和对滑模控制器中的状态x(k)和干扰d(k)进行替代，既实现输出反馈控制，又能对系统干扰完全补偿，增强了系统的鲁棒性。结果表明，所设计的控制系统有效地稳定料浆浓度值，对系统干扰有很强的抑制能力，且便于工程实现。本发明面向工程实际问题，成果将为矿山充填料浆生产控制提供参考，对减少料浆浓度波动提高充填质量具有重要的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119937314A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510098377.3
申请日：2025-01-22
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器滑模预测控制方法，涉及航空航天技术领域。本发明与之前的滑模预测控制方法相比，解决了未考虑系统约束进行滑模预测控制设计；采用连续时间域的滑模预测控制设计方法以刚性高超声速飞行器模型进行控制设计的问题；在不确定性估计的基础上，通过对滑模动态进行多步预测，利用内点发对约束优化问题进行求解。理论推导和结果验证表明，所设计的控制策略充分利用了预测控制滚动优化的机制，不但减弱了控制作用的抖振现象，而且能有效地抑制不确定性对控制系统的影响，大大增强了控制系统的鲁棒性。本发明面向工程实际问题，成果将为高超声速飞行器高性能控制提供参考，具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN116557212A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310043674.9
申请日：2023-01-29
Applicant: 兰州理工大学
IPC: F03D7/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直轴风力机变桨距控制方法，具体涉及风电技术领域，包括风力机变桨距自抗扰控制器，所述风力机变桨距自抗扰控制器包括跟踪微分器、控制律和状态观测器。本发明通过设计跟踪微分器和状态观测器，本方法在超调和振荡的幅值方面优秀，控制性能优越，通过跟踪微分器，能合理地安排参考输出信号的过渡过程，使得系统的超调大大减小；另外通过使用状态观测器对系统不确定性进行估计，并且在控制律中对其进行补偿，使得系统的鲁棒性得到极大地提高，因此系统输出的振荡幅值要小。
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公开(公告)号：CN115248555B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210050306.2
申请日：2022-01-17
Applicant: 兰州理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种矿山充填料浆浓度输出反馈鲁棒控制方法，基于浆料生产过程的无滞后四阶系统，将系统总干扰d(k)加入状态、控制通道后使用改进指数趋近律设计滑模控制器，提高了系统控制精度；通过设计特定的观测器，对系统状态和干扰同时估计，然后使用估计值#imgabs0#和#imgabs1#对滑模控制器中的状态x(k)和干扰d(k)进行替代，既实现输出反馈控制，又能对系统干扰完全补偿，增强了系统的鲁棒性。结果表明，所设计的控制系统有效地稳定料浆浓度值，对系统干扰有很强的抑制能力，且便于工程实现。本发明面向工程实际问题，成果将为矿山充填料浆生产控制提供参考，对减少料浆浓度波动提高充填质量具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN115947232A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310097434.7
申请日：2023-02-10
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明涉及一种桥式起重机双环防摇控制方法，包括：将桥式起重机系统的期望输出c和实际输出y误差输入至预测控制器；预测控制器结合预设的性能函数和约束条件，输出求解得到的最优控制律；性能函数和约束条件均为关于控制律的描述形式，使得可通过标准二次规划算法对最优控制律进行求解；将最优控制律输入至输入整形器，最后将运算结果实施给起重机系统。本发明形成了开、闭环控制相结合的双环防摇控制策略，充分利用了两种手段的优点，能有效抑制桥式起重机载荷的摆动，同时预测控制律求解规范、便于工程应用，满足系统约束条件、使得系统控制性能得以提升。本发明面向工程实际问题，成果将为起重机高效安全作业提供参考，具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN115726350A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211545208.2
申请日：2022-12-05
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 一种大厚度湿陷性黄土地区桩筒复合基础及施工方法，本发明涉及建筑基础技术领域，其结构包括大直径筒桩、劲芯桩和承台；大直径筒桩为环形截面钢筋混凝土短筒桩；劲芯桩为圆形截面预制钢筋混凝土桩和圆形截面水泥土桩构成的长桩；承台为圆形现浇钢筋混凝土承台；将预制钢筋混凝土桩同轴线插入水泥土桩体内形成劲芯桩，在劲芯桩周围竖直挖环形孔保留桩间土体形成的土芯，插入钢筋网笼浇筑混凝土，形成大直径筒桩，最后在劲芯桩顶浇筑承台。本发明桩筒复合基础可以减小湿陷对桩基承载力和沉降的不利影响，具有高承载能力和减沉作用，构造简单，施工方便，低碳环保，经济效益好。
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