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公开(公告)号：CN118021577A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410445781.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 兰州交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复机械设备技术领域，具体涉及一种柔性混合分层驱动的上肢康复机械臂及机器人。本发明包括肩部驱动机构、机架、绳索和机械臂外骨骼机构；肩部驱动机构安装在机架上，通过绳索与机械臂外骨骼机构进行连接；机械臂外骨骼机构包括大臂、小臂、手腕以及绳索，通过大臂肩部嵌套机构和大臂袖环实现肩部的三个自由度，其三个旋转轴线相交于肩关节内一点；大臂、小臂和手腕设计有尺寸调节机构，可以满足不同上肢尺寸的使用者；驱动电机分别安装在机架、大臂和腕关节处，分层驱动设计有利于降低绳索的相互耦合。该机械臂及机器人采用分层驱动方式通过绳索牵引上肢进行康复训练，具有控制难度低、柔性和人性化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN118021577B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410445781.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 兰州交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复机械设备技术领域，具体涉及一种柔性混合分层驱动的上肢康复机械臂及机器人。本发明包括肩部驱动机构、机架、绳索和机械臂外骨骼机构；肩部驱动机构安装在机架上，通过绳索与机械臂外骨骼机构进行连接；机械臂外骨骼机构包括大臂、小臂、手腕以及绳索，通过大臂肩部嵌套机构和大臂袖环实现肩部的三个自由度，其三个旋转轴线相交于肩关节内一点；大臂、小臂和手腕设计有尺寸调节机构，可以满足不同上肢尺寸的使用者；驱动电机分别安装在机架、大臂和腕关节处，分层驱动设计有利于降低绳索的相互耦合。该机械臂及机器人采用分层驱动方式通过绳索牵引上肢进行康复训练，具有控制难度低、柔性和人性化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN117798918B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410044480.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于协同优化的多机悬吊系统空间避障规划方法和系统，包括以下步骤：步骤S1、获取多机悬吊系统进行吊运任务过程中吊运空间信息；步骤S2、根据吊运空间信息，得到多机悬吊系统的空间无碰撞可行区域；步骤S3、在无碰撞区域规划被吊运物的的无碰撞可行轨迹、绳索和吊机末端的轨迹；步骤S4、对吊机末端和绳索进行避障规划，最终得到多机悬吊系统的最优避障轨迹。采用本发明的技术方案，实现多机器人协调悬吊系统中被吊运物、吊机末端和绳索的避障规划，使被吊运物按照期望轨迹从初始位置运动到目标位置，本发明可以保证每个吊机之间、被吊运物和环境中的障碍物、绳索和环境中的障碍物不会发生碰撞。
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公开(公告)号：CN114060331B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111482341.3
申请日：2021-12-07
Abstract: 本发明公开了一种柱式液压双向推进锁紧装置，主要包括缸体、柱塞、主轴、进出油高压管及控制单元和动力单元。该柱式液压双向推进锁紧装置执行机构采用左右两部分缸体、柱塞及主轴互相连接组成，其中柱塞固定压装在主轴尾部，分别与左右两部分缸体滑动密封套装工作，能有效应对多向多种复杂载荷，同时实现液压推进行程精准控制及实时锁紧定位。
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公开(公告)号：CN117798918A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410044480.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于协同优化的多机悬吊系统空间避障规划方法和系统，包括以下步骤：步骤S1、获取多机悬吊系统进行吊运任务过程中吊运空间信息；步骤S2、根据吊运空间信息，得到多机悬吊系统的空间无碰撞可行区域；步骤S3、在无碰撞区域规划被吊运物的的无碰撞可行轨迹、绳索和吊机末端的轨迹；步骤S4、对吊机末端和绳索进行避障规划，最终得到多机悬吊系统的最优避障轨迹。采用本发明的技术方案，实现多机器人协调悬吊系统中被吊运物、吊机末端和绳索的避障规划，使被吊运物按照期望轨迹从初始位置运动到目标位置，本发明可以保证每个吊机之间、被吊运物和环境中的障碍物、绳索和环境中的障碍物不会发生碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114084194B8
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210000016.7
申请日：2022-01-01
IPC: B61H11/10
Abstract: 本发明涉及轨道交通车辆制动领域，具体公开了一种可多级调控的适用于高速列车的风阻制动装置，主要包括基座、前后两排对称布置分别沿基座前后边缘转动安装的制动风翼板、车顶流线型外观补偿组件、侧板、控制单元、液压推进机构、固定滑轴、包括驱动推杆及中间补偿板等，其中采用柱式双作用液压推进机构实现前后双排制动风翼板制动、启停及闭合工作中的动力驱动及定位锁紧功能，有效实现单排制动或双排主辅配合的制动方式，同时能够实现高速列车风阻制动装置制动工作时制动力多级调控，有效增大气动阻力系数，制动效率高，制动风翼板利用率高及制动风翼板平缓稳定开启。满足新一代高速列车风阻制动装置小型化、轻量化、运行安全性及稳定性的要求。
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公开(公告)号：CN114084194B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210000016.7
申请日：2022-01-01
IPC: B61H11/10
Abstract: 本发明涉及轨道交通车辆制动领域，具体公开了一种可多级调控的适用于高速列车的风阻制动装置，主要包括基座、前后两排对称布置分别沿基座前后边缘转动安装的制动风翼板、车顶流线型外观补偿组件、侧板、控制单元、液压推进机构、固定滑轴、包括驱动推杆及中间补偿板等，其中采用柱式双作用液压推进机构实现前后双排制动风翼板制动、启停及闭合工作中的动力驱动及定位锁紧功能，有效实现单排制动或双排主辅配合的制动方式，同时能够实现高速列车风阻制动装置制动工作时制动力多级调控，有效增大气动阻力系数，制动效率高，制动风翼板利用率高及制动风翼板平缓稳定开启。满足新一代高速列车风阻制动装置小型化、轻量化、运行安全性及稳定性的要求。
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公开(公告)号：CN215851260U
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202122323187.7
申请日：2021-09-24
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电力机车侧线股道识别系统，本实用新型的电力机车侧线股道识别系统由远程控制终端、线路感应枕、股道感应枕、机车信息识别器、LKJ、进站信号机、预告信号机、股道出站信号机、道岔组成，远程控制终端安装在车站值班室并受控于车站值班员，线路感应枕安装在预告信号机和进站信号机中间的线路上，用来临时储存远程控制端的行车信息，股道感应枕安装股道两端出站信号机外方，道岔内方，用来固定储存本股道的信息，用于二次确认，机车信息识别器安装在两端司机室正下方，用来识别感应枕中行车信息，LKJ为机车的列车运行控制装置，本实用新型的一种电力机车侧线股道识别系统具有结构简单、精度高、安全性高等优点，避免了司机侧线通过或停车时错输、漏输，造成道岔超速、挤坏道岔、冒出、尾部不过标等的风险，本系统可以灵活的运用于多种车型，为机车乘务员行车提供便利。
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公开(公告)号：CN214627185U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202121203166.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 兰州交通大学
IPC: H04N7/14 , H04N5/225 , H04N5/907 , H04B1/3827
Abstract: 本实用新型公开了一种新型头戴式数据采集及无线通话设备，该设备包括高清摄像头、无线通话装置、光源、锂电池、存储卡、无线连接装置，所述高清摄像头、通话装置、光源安装在所述头戴式支架上，在所述锂电池的带动下使高清摄像头、光源、无线通话系统工作，光源既可以实现照明功能，又能辅助高清摄像头工作，高清摄像头发挥采集图像数据和远程视频指挥等作用，储存卡进行数据的储存，无线通话系统实现远程视频通话和现场无线电通话功能，本实用新型适用于各种设备维护检修、维保等，使用者佩戴此设备代替了传统的摄像手电和对讲机，该设备具有结构简单、使用方便、安全性高等优点，为使用者提供便利，从而保证工作时的人身安全。
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公开(公告)号：CN214523818U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120646549.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B61G11/08
Abstract: 本实用新型公开了一种新型动车组用车钩缓冲器，用于动车组缓冲器领域，本实用新型车钩缓冲器整体呈对称结构，自左而右由钩尾框、连接销、定位座、前从板、1号橡胶堆、中央立壁、2号橡胶堆和后从板组成，本实用新型采用弹性元件为橡胶材料的复式橡胶堆结构，在尚未工作时就对两种橡胶堆施加一预压力，在车辆行驶过程中，若缓冲器受到牵引力时，左边的1号橡胶堆受到挤压，此时2号橡胶堆也随着开始向左边移动，相反地，当缓冲器受到制动力时，右边的2号橡胶堆被挤压，同时左边的1号橡胶堆也随着向右边发生移动，本实用新型的一种新型动车组用车钩缓冲器可实现更好地传递车辆之间的牵引力和纵向冲击力，提高缓冲器的能量吸收率以及使用寿命。
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