公开(公告)号：CN115035513A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210585384.2

申请日：2022-05-27

Applicant: 佛山职业技术学院

Inventor： 张震 ,  徐献圣 ,  肖志良 ,  邓博超 ,  姚宏标

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种水果位姿调节方法、设备及介质，方法包括：获取水果图像；将水果图像输入到训练好的识别模型，输出识别结果；其中，识别结果包括水果位置标注框和果蒂位置标注框；根据识别结果，确定水果位姿；其中，水果位姿包括在水果位置标注框中的第一坐标点和在果蒂位置标注框中的第二坐标点；根据水果位姿，确定水果是否摆正；若是，则确定水果摆正，水果位姿调节完成；否则，则确定水果未摆正后进行水果位姿调节；继续获取水果图像。本发明能够通过处理水果图像来分析水果目前的摆放姿态，然后通过对水果位姿的调节和图像获取来摆正水果，便于后续的加工以及处理。

公开(公告)号：CN115205353A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210722322.1

申请日：2022-06-24

Applicant: 佛山职业技术学院

Inventor： 乔海晔 ,  唐建生 ,  徐献圣 ,  张震 ,  朱勇杰 ,  叶皖豪 ,  姚宏标

IPC: G06T7/33 ,  G06K19/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工件整理方法、介质及系统，方法包括：进行初始化；控制所述第一相机获取第一相机图像；根据所述第一相机图像，确定是否存在需整理工件；若否，流程结束；若是，确定需整理工件的数量并控制所述机械臂移动到任一所述需整理工件的位置；控制所述第二相机获取第二相机图像；根据所述第二相机图像，确定需整理工件的第一坐标和所述需整理工件对应的收纳箱；根据所述需整理工件的第一坐标，控制所述机械臂抓取所述需整理工件到对应的收纳箱；根据所述需整理工件的数量，确定整理是否完成；若是，控制所述机械臂返回到初始位姿；流程结束；若否，继续控制所述第二相机获取第二相机图像。本发明能够提高自动化程度。

公开(公告)号：CN217861270U

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202221609708.3

申请日：2022-06-24

Applicant: 佛山职业技术学院

Inventor： 乔海晔 ,  唐建生 ,  徐献圣 ,  张震 ,  朱勇杰 ,  叶皖豪 ,  姚宏标

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种实训室工件整理系统，包括：二维码标签、工件放置平台、主控模块、第一相机、机械臂、第二相机和收纳箱；二维码标签黏贴于实训室工件上，工件放置平台上分别放置有机械臂、实训室工件，第二相机设置于工件放置平台的上方；主控模块分别与第一相机、机械臂、第二相机连接；第一相机获取工件放置平台的图像后将工件放置平台的图像发送到主控模块，主控模块确定有需整理的实训室工件；第二相机获取需整理的实训室工件上粘贴的二维码标签的图像后将该图像发送到主控模块，主控模块控制机械臂抓取需整理的实训室工件到对应的收纳箱。本实用新型能够节约人力、时间成本。