公开(公告)号：CN115451966A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211056036.2

申请日：2022-08-30

Applicant: 佛山电力设计院有限公司

Inventor： 柳春芳 ,  邬彪彪 ,  陈源 ,  安倩 ,  汤清岚 ,  王璐 ,  刘欣婕 ,  张城熙 ,  刘子威 ,  曹乃文 ,  董丽 ,  孟庆杰

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明涉及管道勘探领域领域，本发明公开了管道勘探机器人路径模拟方法，包括如下步骤：S1):将机器人置入管道内，机器人上安装有UBW测距模块、编码器、图像传感模块；编码器用于获取机器人上行进轮的转动圈数；图像传感模块用于获取管道内图像数据；S2):机器人在管道内从A点移动到B点，获取UBW测距模块所反馈的A点与B点的测距数据得到距离变化数据为x米；获取编码器在A点和B点的路程数据图像传感器获取A点和B点的图像，S3):将S2中的测距数据、路程数据、飞行时间差、距离数据通过蚁群算法进行优化得到实际距离；S4):程序将蚁群算法计算得到的结果成像在显示的画面中给出机器人的模拟路径。本模拟方法能够得到精度较高的模拟路径。

公开(公告)号：CN218021908U

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202222310025.4

申请日：2022-08-30

Applicant: 佛山电力设计院有限公司

Inventor： 柳春芳 ,  邬彪彪 ,  陈源 ,  安倩 ,  汤清岚 ,  王璐 ,  刘欣婕 ,  张城熙 ,  刘子威 ,  曹乃文 ,  董丽 ,  孟庆杰

IPC: B62D55/18 ,  B62D55/26 ,  B62D55/08

Abstract: 本实用新型涉及管道勘探领域，本实用新型公开了一种勘探机器人行进机构，包括：车架；驱动组件，驱动组件设在车架上；行进组件，行进组件包括第一行进环带和第二行进环带，第一行进环带和第二行进环带分别设在车架的左右两侧，第一行进环带的外表面为第一弧面，第一弧面自背离车架的中部的一侧向车架的中部的一侧延伸的过程中向下弯折。该行进机构与管道内壁之间不易打滑，移动能力较强。

公开(公告)号：CN218021901U

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202222297509.X

申请日：2022-08-30

Applicant: 佛山电力设计院有限公司

Inventor： 柳春芳 ,  邬彪彪 ,  陈源 ,  安倩 ,  汤清岚 ,  王璐 ,  刘欣婕 ,  张城熙 ,  刘子威 ,  曹乃文 ,  董丽 ,  孟庆杰

IPC: B62D55/06 ,  B60K1/02 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及管道勘探领域，本发明公开了一种管道勘探机器人，包括：车架；行进组件，行进组件包括第一行进环带和第二行进环带，第一行进环带和第二行进环带分别设在车架的左右两侧，第一行进环带的外表面为第一弧面，第一弧面自背离车架的中部的一侧向车架的中部的一侧延伸的过程中向下弯折，驱动组件，驱动组件设在车架上，驱动组件用于带动第一行进环带和第二行进环带循环转动；摄像组件，摄像组件包括摄像头，摄像头设在车架上。本公开的一种管道勘探机器人配置行进组件、驱动组件以及摄像组件进行管道勘探，该行进机构与管道内壁之间不易打滑，移动能力较强。